[發(fā)明專利]代價(jià)函數(shù)生成方法和代價(jià)函數(shù)生成裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710618382.8
• 申請日: 2017-07-26
• 公開（公告）號: CN107403448B
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮謹(jǐn)強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 海信集團(tuán)有限公司
• 主分類號: G06T7/593
• 分類號: G06T7/593;G06T7/32
• 代理公司: 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 陳蕾

本發(fā)明是關(guān)于一種代價(jià)函數(shù)生成方法和代價(jià)函數(shù)生成裝置，上述方法包括：基于兩臺深度相機(jī)拍攝同一場景的深度圖獲取所述場景的梯度圖；根據(jù)所述梯度圖中第一像素點(diǎn)的梯度值，和所述第一像素點(diǎn)所在的基準(zhǔn)窗口內(nèi)所有像素的梯度值之和的比值，計(jì)算所述第一像素點(diǎn)的權(quán)值，其中，所述權(quán)值的大小與所述比值的大小呈正相關(guān)關(guān)系；據(jù)所述第一像素點(diǎn)所在的基準(zhǔn)窗口和對應(yīng)匹配窗口內(nèi)的像素點(diǎn)的灰度值和所述權(quán)值，計(jì)算所述第一像素點(diǎn)的代價(jià)函數(shù)。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，基于梯度對窗口中的像素點(diǎn)進(jìn)行加權(quán)，無需人工參與，降低了設(shè)置權(quán)值的復(fù)雜度，保證為梯度較大的像素點(diǎn)設(shè)置較大的權(quán)值，進(jìn)而可以更加準(zhǔn)確地計(jì)算像素點(diǎn)的視差值，并且適用范圍廣泛。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及立體匹配技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及代價(jià)函數(shù)生成方法和代價(jià)函數(shù)生成裝置、終端以及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在立體匹配過程中，為了確定匹配圖像相對于基準(zhǔn)圖像的視差，針對基準(zhǔn)圖像中的每個(gè)像素可以設(shè)置基準(zhǔn)窗口，針對匹配圖像中的每個(gè)像素可以設(shè)置待匹配窗口，通過在匹配圖像中移動(dòng)待匹配窗口，并根據(jù)兩個(gè)窗口對應(yīng)的代價(jià)函數(shù)的代價(jià)值確定與基準(zhǔn)圖像中的像素相對應(yīng)的像素，并計(jì)算兩個(gè)像素之間的視差。

為了合理地計(jì)算代價(jià)值，目前主要采用基于距離和基于顏色兩種加權(quán)方式對窗口中每個(gè)像素進(jìn)行加權(quán)，但是這兩種加權(quán)方式中窗口內(nèi)各個(gè)像素之間的權(quán)重關(guān)系都是人為設(shè)定的，針對不同的圖像都需要進(jìn)行多次測試，才能確定合理的權(quán)重關(guān)系，以保證窗口中特征明顯的像素具有較高的權(quán)重，加權(quán)過程繁瑣，并且有可能出錯(cuò)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供代價(jià)函數(shù)生成方法和代價(jià)函數(shù)生成裝置、終端以及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，以解決相關(guān)技術(shù)中的不足。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，提供一種代價(jià)函數(shù)生成方法，包括：

基于兩臺深度相機(jī)拍攝同一場景的深度圖獲取所述場景的梯度圖；

根據(jù)所述梯度圖中第一像素點(diǎn)的梯度值，和所述第一像素點(diǎn)所在的基準(zhǔn)窗口內(nèi)所有像素的梯度值之和的比值，計(jì)算所述第一像素點(diǎn)的權(quán)值，其中，所述權(quán)值的大小與所述比值的大小呈正相關(guān)關(guān)系；

根據(jù)所述第一像素點(diǎn)所在的基準(zhǔn)窗口和對應(yīng)匹配窗口內(nèi)的像素點(diǎn)的視差值和所述權(quán)值，計(jì)算所述第一像素點(diǎn)的代價(jià)函數(shù)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第二方面，提供一種代價(jià)函數(shù)生成裝置，包括：

圖像獲取單元，用于基于兩臺深度相機(jī)拍攝同一場景的深度圖獲取所述場景的梯度圖；

權(quán)值計(jì)算單元，用于根據(jù)所述梯度圖中第一像素點(diǎn)的梯度值，和所述第一像素點(diǎn)所在的基準(zhǔn)窗口內(nèi)所有像素的梯度值之和的比值，計(jì)算所述第一像素點(diǎn)的權(quán)值，其中，所述權(quán)值的大小與所述比值的大小呈正相關(guān)關(guān)系；

代價(jià)函數(shù)生成單元，用于根據(jù)所述第一像素點(diǎn)所在的基準(zhǔn)窗口和對應(yīng)匹配窗口內(nèi)的像素點(diǎn)的視差值和所述權(quán)值，計(jì)算所述第一像素點(diǎn)的代價(jià)函數(shù)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第三方面，提供一種終端，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

基于兩臺深度相機(jī)拍攝同一場景的深度圖獲取所述場景的梯度圖；

根據(jù)所述梯度圖中第一像素點(diǎn)的梯度值，和所述第一像素點(diǎn)所在的基準(zhǔn)窗口內(nèi)所有像素的梯度值之和的比值，計(jì)算所述第一像素點(diǎn)的權(quán)值，其中，所述權(quán)值的大小與所述比值的大小呈正相關(guān)關(guān)系；

根據(jù)所述第一像素點(diǎn)所在的基準(zhǔn)窗口和對應(yīng)匹配窗口內(nèi)的像素點(diǎn)的視差值和所述權(quán)值，計(jì)算所述第一像素點(diǎn)的代價(jià)函數(shù)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第四方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

基于兩臺深度相機(jī)拍攝同一場景的深度圖獲取所述場景的梯度圖；