[發明專利]代價函數生成方法和代價函數生成裝置

有效

• 申請號: 201710618382.8
• 申請日: 2017-07-26
• 公開（公告）號: CN107403448B
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 馮謹強
• 申請（專利權）人: 海信集團有限公司
• 主分類號: G06T7/593
• 分類號: G06T7/593;G06T7/32
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 陳蕾

1.一種代價函數生成方法，其特征在于，包括：

基于兩臺深度相機拍攝同一場景的深度圖獲取所述場景的梯度圖；

根據所述梯度圖中第一像素點的梯度值，和所述第一像素點所在的基準窗口內所有像素的梯度值之和的比值，計算所述第一像素點的權值，其中，所述權值的大小與所述比值的大小呈正相關關系；

據所述第一像素點所在的基準窗口和對應匹配窗口內的像素點的灰度值和所述權值，計算所述第一像素點的代價函數；

其中，所述根據所述梯度圖中第一像素點的梯度值，和所述第一像素點所在的基準窗口內所有像素的梯度值之和的比值，計算所述第一像素點的權值，具體為：

若所述梯度圖中第一像素點的基準窗口內所述像素的梯度值之和小于預設梯度值，則確定所述第一像素點的視差為無效視差；

若所述梯度圖中第一像素點的基準窗口內所述像素的梯度值之和大于等于預設梯度值，則確定所述第一像素點的視差為有效視差；

若所述第一像素點的視差為有效視差，則根據所述梯度圖中第一像素點的梯度值，和所述第一像素點所在的基準窗口內所有像素的梯度值之和的比值，計算所述第一像素點的權值。

2.一種代價函數生成裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取單元，用于基于兩臺深度相機拍攝同一場景的深度圖獲取所述場景的梯度圖；

權值計算單元，用于根據所述梯度圖中第一像素點的梯度值，和所述第一像素點所在的基準窗口內所有像素的梯度值之和的比值，計算所述第一像素點的權值，其中，所述權值的大小與所述比值的大小呈正相關關系；

代價函數生成單元，用于根據所述第一像素點所在的基準窗口和對應匹配窗口內的像素點的視差值和所述權值，計算所述第一像素點的代價函數；

其中，所述權值計算單元具體包括：

無效視差確定子單元，用于若所述梯度圖中第一像素點的基準窗口內所述像素的梯度值之和小于預設梯度值，則確定所述第一像素點的視差為無效視差；

有效視差確定子單元，用于若所述梯度圖中第一像素點的基準窗口內所述像素的梯度值之和大于等于預設梯度值，則確定所述第一像素點的視差為有效視差；

權值計算子單元，用于若所述第一像素點的視差為有效視差，則根據所述梯度圖中第一像素點的梯度值，和所述第一像素點所在的基準窗口內所有像素的梯度值之和的比值，計算所述第一像素點的權值。

3.一種終端，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現以下步驟：

基于兩臺深度相機拍攝同一場景的深度圖獲取所述場景的梯度圖；

根據所述梯度圖中第一像素點的梯度值，和所述第一像素點所在的基準窗口內所有像素的梯度值之和的比值，計算所述第一像素點的權值，其中，所述權值的大小與所述比值的大小呈正相關關系；

根據所述第一像素點所在的基準窗口和對應匹配窗口內的像素點的視差值和所述權值，計算所述第一像素點的代價函數；

其中，所述根據所述梯度圖中第一像素點的梯度值，和所述第一像素點所在的基準窗口內所有像素的梯度值之和的比值，計算所述第一像素點的權值，具體為：

若所述梯度圖中第一像素點的基準窗口內所述像素的梯度值之和小于預設梯度值，則確定所述第一像素點的視差為無效視差；

若所述梯度圖中第一像素點的基準窗口內所述像素的梯度值之和大于等于預設梯度值，則確定所述第一像素點的視差為有效視差；

若所述第一像素點的視差為有效視差，則根據所述梯度圖中第一像素點的梯度值，和所述第一像素點所在的基準窗口內所有像素的梯度值之和的比值，計算所述第一像素點的權值。

4.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現以下步驟：

基于兩臺深度相機拍攝同一場景的深度圖獲取所述場景的梯度圖；

根據所述梯度圖中第一像素點的梯度值，和所述第一像素點所在的基準窗口內所有像素的梯度值之和的比值，計算所述第一像素點的權值，其中，所述權值的大小與所述比值的大小呈正相關關系；

根據所述第一像素點所在的基準窗口和對應匹配窗口內的像素點的視差值和所述權值，計算所述第一像素點的代價函數；

其中，所述根據所述梯度圖中第一像素點的梯度值，和所述第一像素點所在的基準窗口內所有像素的梯度值之和的比值，計算所述第一像素點的權值，具體為：

若所述梯度圖中第一像素點的基準窗口內所述像素的梯度值之和小于預設梯度值，則確定所述第一像素點的視差為無效視差；

若所述梯度圖中第一像素點的基準窗口內所述像素的梯度值之和大于等于預設梯度值，則確定所述第一像素點的視差為有效視差；

若所述第一像素點的視差為有效視差，則根據所述梯度圖中第一像素點的梯度值，和所述第一像素點所在的基準窗口內所有像素的梯度值之和的比值，計算所述第一像素點的權值。