[發明專利]鉛酸蓄電池的抓取機械手

有效

• 申請號: 201710615633.7
• 申請日: 2017-07-26
• 公開（公告）號: CN107298307B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 朱新華
• 申請（專利權）人: 江蘇金帆新程裝備有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B25J15/08;B25J19/00
• 代理公司: 無錫中瑞知識產權代理有限公司 32259
• 代理人: 孫高

鉛酸蓄電池的抓取機械手，包括機架、夾具、控制夾具運動的三向運動機構；三向運動機構設置在機架上，夾具設置在三向運動機構的下方；夾具包括夾具定板、夾具動板組件、以及連接板；夾具定板固定在連接板的一端，夾具動板組件可滑動的設置在連接板上；夾具動板組件包括滑塊、與滑塊連接的若干夾爪、控制滑塊帶動整個夾具動板組件相對夾具定板滑動的動板電機、以及控制每個夾爪在滑塊上相對夾具定板滑動的伸縮機構。在酸環境下，采用該機械手抓取電池安全穩定，夾具動板通過動板電機的一次定位，以及夾緊氣缸的二次定位夾緊，使得每個電池的夾緊力一致，避免了在抓取過程中電池脫落。

技術領域

本發明涉及一種自動化設備，尤其是一種用于鉛酸蓄電池化成時抓取電池的機械手。

背景技術

目前鉛酸蓄電池裝配灌酸后，灌酸結束后會發熱，需立即進入水槽中冷卻，經過初冷卻后由人工從輸送線移至化成水浴槽內進行化成，化成結束后，在化成槽的另一端移上輸送線送至后道工序，由于灌酸結束后電池發熱，人工搬運不安全，所以采用機械手抓取電池，機械手包括機架，設置在機架上的夾具三向運動機構、設置在夾具三向運動機構下方的夾具，夾具由一塊定板和一塊動板組成，動板根據電池的大小調節位置，在抓取電池時，以電池組為單位來抓取，由于電池的大小存在差異，夾緊力不一致，導致在抓取的過程中某個電池脫落。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提供了一種鉛酸蓄電池的抓取機械手，包括機架、夾具、控制夾具運動的三向運動機構；三向運動機構設置在機架上，夾具設置在三向運動機構的下方；夾具包括夾具定板、夾具動板組件、以及連接板；夾具定板固定在連接板的一端，夾具動板組件可滑動的設置在連接板上；夾具動板組件包括滑塊、與滑塊連接的若干夾爪、控制滑塊帶動整個夾具動板組件相對夾具定板滑動的動板電機、以及控制每個夾爪在滑塊上相對夾具定板滑動的伸縮機構。

優點是：動板電機對夾具動板組件進行初步定位，再通過伸縮機構對夾爪二次定位夾緊，使得每個電池的夾緊力一致，增強了抓取的穩定性，避免了在抓取過程中電池的脫落。

作為一種優選的方案，夾具動板組件還包括一根絲桿，動板電機通過絲桿控制滑塊的滑動。

作為一種優選的方案，伸縮機構為與夾爪數量相同的夾緊氣缸，每個夾緊氣缸控制一個夾爪的伸縮。

作為一種優選的方案，還包括設置在機架上的電池阻擋機構，電池阻擋機構通過阻擋支架與機架連接，包括長氣缸、阻擋擺臂；長氣缸固定端通過氣缸尾座與阻擋支架連接；阻擋擺臂鉸接在阻擋支架上，一端與長氣缸活塞桿的連接，另一端設置阻擋板；阻擋擺臂與阻擋支架鉸接的擺臂中心軸垂直于電池輸送線的運動方向。

作為一種優選的方案，氣缸尾座與長氣缸之間設置短氣缸，短氣缸一端設置在氣缸尾座上，短氣缸另一端與長氣缸固定端相連。

優點是，本發明中的阻擋機構在非工作狀態，隨長氣缸收縮而提起，處于高位，不影響輸送線上的電池向前輸送，在工作狀態，長氣缸伸出，阻擋擺臂向下擺動，位于阻擋擺臂上的阻擋板即可阻擋電池，而且阻擋擺臂與阻擋支架鉸接的軸垂直于電池輸送線的運動方向，使得阻擋更加穩定；在長氣缸的上方設置短氣缸，當夾具帶動電池組上升時，由于電池邊緣具有突起物，短氣缸收縮，使得阻擋擺臂微微擺動，避免刮碰電池；

作為一種優選的方案，夾具上設置電池間距控制機構，電池間距控制機構包括設置在夾具上的第一旋轉中心軸；第一旋轉中心軸上固定設置一對擺桿，兩擺桿之間設置探棒；第一旋轉中心軸上還固定設置感應臂，探棒接觸到電池后，擺桿帶動第一旋轉中心軸轉動，第一旋轉中心軸帶動感應臂擺動，夾具上還設置檢測感應臂擺動的接近開關。

優點是：電池間距控制機構是控制電池組擺放間距的機構，若接近開關感應到感應臂擺動，說明夾具在放下電池組的接觸到前一組電池，在酸環境下，通過機械運動轉換判斷是否接觸到前一組電池比通過光電感應更可靠；