[發明專利]用于大跨距雙軌道上的同步行走方法及裝置

有效

• 申請號: 201710609300.3
• 申請日: 2017-07-25
• 公開（公告）號: CN109291943B
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 劉軍;梅仕偉;李文斌;寧響亮;王小波;李典計
• 申請（專利權）人: 株洲時代新材料科技股份有限公司
• 主分類號: B61C9/38
• 分類號: B61C9/38;B61C15/02;B61D15/00
• 代理公司: 北京聿華聯合知識產權代理有限公司 11611
• 代理人: 朱繪;張文娟

本發明提供一種用于大跨距雙軌道上的同步行走方法及裝置，裝置包括：步進或交流伺服驅動控制器，發出步進驅動指令或者交流伺服驅動指令；兩組分開設置的步進或交流伺服電機，分別與步進或交流伺服驅動控制器連接，用以接收來自驅動控制器的相同的驅動指令，并在驅動指令下進行旋轉；兩組車輪，相隔的距離與雙軌道的跨距一致，分別與兩組分開設置的步進或交流伺服電機連接，用以在步進或交流伺服電機的旋轉下被帶動進行同步旋轉。本發明的提供的用于大跨距雙軌道上的同步行走方法及裝置采用伺服電機或步進電機做為車輪的驅動電機，以及采用伺服驅動或步進驅動方法，能夠保證電機轉速不隨負載變化，能夠精準控制車輪車輪轉動，保證車輪行走同步。

技術領域

本發明涉及軌道交通技術領域，具體地說，涉及一種用于大跨距雙軌道上的同步行走方法及裝置。

背景技術

目前解決大跨距雙軌道行走的橋梁檢查車、吊車等行走裝置兩邊車輪行走同步的方法有兩邊車輪機械同軸和電氣同軸兩種方法。機械同軸一般是兩邊車輪機械硬連接，兩邊車輪同步轉動，對于大跨距的行走裝置來說結構上很難實現；電氣同軸就是兩邊車輪驅動電機性能完全相同、同時停啟來保證兩邊車輪同步，受驅動電機特性的影響，兩邊負載差異會造成車輪行走不同步(負載大的車輪行走慢、負載小的車輪行走快)。

以上兩種方法，都不能解決車輪打滑引起的不同步問題。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種用于大跨距雙軌道上的同步行走裝置，所述裝置包括：

步進或交流伺服驅動控制器，其用以發出步進驅動指令或者交流伺服驅動指令；

兩組分開設置的步進或交流伺服電機，其分別與所述步進或交流伺服驅動控制器連接，用以接收來自所述驅動控制器的相同的驅動指令，并在所述驅動指令下進行旋轉；

兩組車輪，其相隔的距離與雙軌道的跨距一致，并分別與所述兩組分開設置的步進或交流伺服電機連接，用以在所述步進或交流伺服電機的旋轉下被帶動進行同步旋轉。

根據本發明的一個實施例，所述裝置還包括：

在所述車輪和所述步進或交流伺服電機之間連接的減速機，其用以減速以及增大扭矩。

根據本發明的一個實施例，所述交流伺服電機還向所述驅動控制器反饋當前狀態，以便于所述驅動控制器產生更準確的驅動指令。

根據本發明的一個實施例，所述車輪為膠輪，或者所述車輪的外周包覆有膠層。

根據本發明的一個實施例，所述車輪包括承載輪和承載輪一側的驅動輪，其中所述承載輪為鋼輪，所述驅動輪為鏈輪或齒輪，以與固定在軌道上的鏈條或齒條嚙合。

根據本發明的另一個方面，還提供了一種用于大跨距雙軌道上的同步行走方法，所述方法包括：

發出步進驅動指令或者交流伺服驅動指令；

控制兩組分開設置的步進或交流伺服電機在所述步進驅動指令或者所述交流伺服驅動指令下進行旋轉；

通過兩組分開設置的所述步進或交流伺服電機連接兩組車輪，以使所述兩組車輪在所述步進或交流伺服電機的旋轉下被帶動進行同步旋轉，其中，所述兩組車輪相隔的距離與雙軌道的跨距一致。

根據本發明的一個實施例，所述方法還包括：

在所述車輪和所述步進或交流伺服電機之間連接的減速機進行減速以及增大扭矩。

根據本發明的一個實施例，步進或交流伺服驅動及控制器向兩組所述步進或交流伺服電機發出的指令相同，所述步進或交流伺服驅動電機參數相同，所述減速機參數以及所述車輪參數相同，以保障所述兩組車輪同步行走。

根據本發明的一個實施例，所述方法還包括：