[發(fā)明專(zhuān)利]用于大跨距雙軌道上的同步行走方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710609300.3
• 申請(qǐng)日: 2017-07-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109291943B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉軍;梅仕偉;李文斌;寧響亮;王小波;李典計(jì)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 株洲時(shí)代新材料科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B61C9/38
• 分類(lèi)號(hào): B61C9/38;B61C15/02;B61D15/00
• 代理公司: 北京聿華聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11611
• 代理人: 朱繪;張文娟

1.一種用于大跨距雙軌道上的同步行走裝置，其特征在于，所述裝置包括：

步進(jìn)或交流伺服驅(qū)動(dòng)及控制器，其用以同步發(fā)出步進(jìn)驅(qū)動(dòng)指令或者交流伺服驅(qū)動(dòng)指令至兩組分開(kāi)設(shè)置的步進(jìn)或交流伺服電機(jī)；

兩組分開(kāi)設(shè)置的步進(jìn)或交流伺服電機(jī)，其分別與所述步進(jìn)或交流伺服驅(qū)動(dòng)及控制器連接，用以接收來(lái)自所述步進(jìn)或交流伺服驅(qū)動(dòng)及控制器的相同的驅(qū)動(dòng)指令，并在所述步進(jìn)驅(qū)動(dòng)指令或者所述交流伺服驅(qū)動(dòng)指令下進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，所述交流伺服電機(jī)還向所述交流伺服驅(qū)動(dòng)及控制器反饋當(dāng)前狀態(tài)，以便于所述交流伺服驅(qū)動(dòng)及控制器產(chǎn)生更準(zhǔn)確的交流伺服驅(qū)動(dòng)指令；

兩組車(chē)輪，其相隔的距離與雙軌道的跨距一致，并分別與所述兩組分開(kāi)設(shè)置的步進(jìn)或交流伺服電機(jī)連接，用以在所述步進(jìn)或交流伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)下被帶動(dòng)進(jìn)行同步旋轉(zhuǎn)，所述車(chē)輪為膠輪，或者所述車(chē)輪的外周包覆有膠層；

減速機(jī)，其連接在所述車(chē)輪和所述步進(jìn)或交流伺服電機(jī)之間，用于減速以及增大扭矩；

若所述交流伺服電機(jī)發(fā)生丟步現(xiàn)象，對(duì)照三個(gè)方面查找原因，具體來(lái)說(shuō)三個(gè)方面包含：

第一，因選型不合適導(dǎo)致的力矩欠缺，沒(méi)有足夠余量，導(dǎo)致機(jī)械部分因摩擦力外力的突然增加，所述交流伺服電機(jī)力矩不足導(dǎo)致的失步；

第二，因?yàn)榭刂频募訙p速大于預(yù)設(shè)陡度，或者沒(méi)有加減速，導(dǎo)致的失步；

第三，因?yàn)楦蓴_，控制器到驅(qū)動(dòng)器之間的線(xiàn)大于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度，驅(qū)動(dòng)器到所述交流伺服電機(jī)的線(xiàn)大于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度，或者有強(qiáng)干擾源，或者開(kāi)關(guān)電源不穩(wěn)定，或者驅(qū)動(dòng)器與其他電器共用電源導(dǎo)致的分壓干擾，引起失步。

2.如權(quán)利要求1所述的用于大跨距雙軌道上的同步行走裝置，其特征在于，所述車(chē)輪還包括承載輪和承載輪一側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪，其中所述承載輪為鋼輪，所述驅(qū)動(dòng)輪為鏈輪或齒輪，以與固定在軌道上的鏈條或齒條嚙合。

3.一種用于大跨距雙軌道上的同步行走方法，其特征在于，所述方法包括：

同步發(fā)出步進(jìn)驅(qū)動(dòng)指令或者交流伺服驅(qū)動(dòng)指令至兩組分開(kāi)設(shè)置的步進(jìn)或交流伺服電機(jī)；

控制兩組分開(kāi)設(shè)置的步進(jìn)或交流伺服電機(jī)在所述步進(jìn)驅(qū)動(dòng)指令或者所述交流伺服驅(qū)動(dòng)指令下進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；

通過(guò)兩組分開(kāi)設(shè)置的所述步進(jìn)或交流伺服電機(jī)連接兩組車(chē)輪，以使所述兩組車(chē)輪在所述步進(jìn)或交流伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)下被帶動(dòng)進(jìn)行同步旋轉(zhuǎn)，其中，所述兩組車(chē)輪相隔的距離與雙軌道的跨距一致；

在所述車(chē)輪和所述步進(jìn)或交流伺服電機(jī)之間連接的減速機(jī)進(jìn)行減速以及增大扭矩；

所述交流伺服電機(jī)向交流伺服驅(qū)動(dòng)及控制器反饋當(dāng)前狀態(tài)，所述交流伺服驅(qū)動(dòng)及控制器根據(jù)所述當(dāng)前狀態(tài)產(chǎn)生更準(zhǔn)確的交流伺服驅(qū)動(dòng)指令，以保證所述兩組車(chē)輪同步行走；

若所述交流伺服電機(jī)發(fā)生丟步現(xiàn)象，對(duì)照三個(gè)方面查找原因，具體來(lái)說(shuō)三個(gè)方面包含：

第一，因選型不合適導(dǎo)致的力矩欠缺，沒(méi)有足夠余量，導(dǎo)致機(jī)械部分因摩擦力外力的突然增加，所述交流伺服電機(jī)力矩不足導(dǎo)致的失步；

第二，因?yàn)榭刂频募訙p速大于預(yù)設(shè)陡度，或者沒(méi)有加減速，導(dǎo)致的失步；

第三，因?yàn)楦蓴_，控制器到驅(qū)動(dòng)器之間的線(xiàn)大于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度，驅(qū)動(dòng)器到所述交流伺服電機(jī)的線(xiàn)大于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度，或者有強(qiáng)干擾源，或者開(kāi)關(guān)電源不穩(wěn)定，或者驅(qū)動(dòng)器與其他電器共用電源導(dǎo)致的分壓干擾，引起失步。

4.如權(quán)利要求3所述的用于大跨距雙軌道上的同步行走方法，其特征在于，步進(jìn)或交流伺服驅(qū)動(dòng)及控制器向兩組所述步進(jìn)或交流伺服電機(jī)發(fā)出的指令相同，所述步進(jìn)或交流伺服電機(jī)參數(shù)相同，所述減速機(jī)參數(shù)以及所述車(chē)輪參數(shù)相同，以保障所述兩組車(chē)輪同步行走。