[發明專利]一種基于Dijkstra算法的路徑優選AGV搬運系統

在審

• 申請號: 201710608792.4
• 申請日: 2017-07-24
• 公開（公告）號: CN107516143A
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發明（設計）人: 王玉林;魏國亮;宋燕;丁家林;劉嘉瑩;肖灑;鮑海鋒;李玉齊
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06K19/07;G06F3/041;B62D63/02
• 代理公司: 上海德昭知識產權代理有限公司31204
• 代理人: 郁旦蓉,李兵

技術領域

本發明是一種基于Dijkstra算法的路徑優選AGV搬運系統，屬于一種Dijkstra算法的路徑優選AGV搬運系統技術領域。

背景技術

AGV(Automated Guided Vehicle，AGV)是裝備有電磁或光電等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑自動行駛，具有編程和模式選擇裝置、安全保護及各種移載功能的搬運機器人，以可充電鉛酸蓄電池等為其動力來源；利用色帶或者電磁軌道來設立其行進路線。

隨著我國自動化車間系統的發展，AGV搬運車作為車間系統中的關鍵環節，得到越來越多的應用。AGV搬運車主要用于輸送環節，方便自動化管理，提高系統柔性和靈活性，節約人力，提高工作效率。但是AGV在復雜的有軌路徑環境工作時，路徑的選擇不當，難免會降低生產效率。因此，研發高效率的路徑最優AGV搬運系統勢在必行。

發明內容

本發明提供一種基于Dijkstra算法的路徑優選AGV搬運系統，可以優化AGV的運行路徑，同時避免AGV相互碰撞，節約成本的路徑優選AGV搬運系統。

本發明提供了一種基于Dijkstra算法的路徑優選AGV搬運系統，包括車間、AGV小車、無線通訊模塊以及運行Dijkstra算法的上位機，其特征在于：車間內部地面貼有色帶軌道并且設置有多個位于工位處的工位，該色帶軌道用于AGV小車以光學傳感器(7)讀取地面色帶路徑信息實現導航，AGV小車主要由車架(3)、控制器模塊(1)、避障系統、驅動機構、升降機構、從動輪(10)、無線通訊模塊以及觸摸屏(2)構成，觸摸屏(2)安裝于車頭部位，并與控制器模塊(1)電連接，用于顯示AGV搬運車的相關參數、當前狀態及報警信息，車架(3)的前端底部安裝有光學傳感器(7)，用于讀取地面上色帶軌跡信息然后反饋給控制器模塊(1)，車架(3)一側安裝有RFID標簽閱讀器(8)，用于檢測地面上的RFID標簽卡，實現特定位置定位，從動輪(10)為四個萬向輪，起支撐作用，避障系統包括一個主避障傳感器(4)和四個輔助避障傳感器(5)，主避障傳感器(4)安裝于車頭前端，四個輔助避障傳感器(5)分別安裝于車體兩側，驅動機構包括兩臺驅動電機(13)、兩臺減速機(14)、兩個聯軸器(15)、兩個驅動輪(12)，減速機(14)軸與驅動輪(12)通過聯軸器(15)連接，兩臺驅動電機(13)分別由車載的控制器模塊(1)控制，采用差速驅動方式，用于實現AGV小車前進、后退和轉向，升降機構包括升降電機(18)、減速機(14)、兩臺升降機(19)、傳動軸(20)、升降導軸(21)、載物臺(16)、物料檢測傳感器(17)，兩臺升降機(19)通過傳動軸(20)連接，用于實現同步升降，載物臺(16)的下表面安裝有四個升降導軸(21)，用于平衡升降臺，物料檢測傳感器(17)用于檢測AGV小車是否已經到達物料架頂升位置，無線通訊模塊在工位處和AGV小車上各有一塊，配合使用來實現工位和AGV小車的通訊。

本發明提供的基于Dijkstra算法的路徑優選AGV搬運系統，還可以具有這樣的特征：其中，上位機中存儲有運用拓撲法構建的車間軌道有向電子地圖，車間軌道有向電子地圖是將AGV小車運行軌道上的十字交叉點以及工位點設為有向電子地圖的節點V0，V1…，用加權圖G＝<V，E>表示，其中V表示電子地圖中的節點V0，V1…集合，E為電子地圖中各個節點之間邊的集合。

本發明提供的基于Dijkstra算法的路徑優選AGV搬運系統，還可以具有這樣的特征：其中，在AGV小車的運行軌道上的十字交叉點以及工位點貼有RFID標簽卡。

本發明提供的基于Dijkstra算法的路徑優選AGV搬運系統，還可以具有這樣的特征：其中，光學傳感器(7)為紅外反射式光學傳感器。

本發明提供的基于Dijkstra算法的路徑優選AGV搬運系統，還可以具有這樣的特征：其中，無線通訊模塊(6)安裝于車體前端，用于實時接收上位機命令或者是外界通訊信息，并向上位機反饋車體運行狀態。

本發明提供的基于Dijkstra算法的路徑優選AGV搬運系統，還可以具有這樣的特征：其中，的無線通訊模塊為Zigbee無線通信模塊。

本發明提供的基于Dijkstra算法的路徑優選AGV搬運系統，還可以具有這樣的特征，還包括：由48V鉛酸蓄電池組成的電源模塊(9)，用于供電。

發明的作用與效果