[發明專利]一種基于Dijkstra算法的路徑優選AGV搬運系統

在審

• 申請號: 201710608792.4
• 申請日: 2017-07-24
• 公開（公告）號: CN107516143A
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發明（設計）人: 王玉林;魏國亮;宋燕;丁家林;劉嘉瑩;肖灑;鮑海鋒;李玉齊
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06K19/07;G06F3/041;B62D63/02
• 代理公司: 上海德昭知識產權代理有限公司31204
• 代理人: 郁旦蓉,李兵

1.一種基于Dijkstra算法的路徑優選AGV搬運系統，包括車間、AGV小車、無線通訊模塊以及運行Dijkstra算法的上位機，其特征在于：

所述車間內部地面貼有色帶軌道并且設置有多個位于工位處的工位，該色帶軌道用于AGV小車以光學傳感器(7)讀取地面色帶路徑信息實現導航，

所述AGV小車主要由車架(3)、控制器模塊(1)、避障系統、驅動機構、升降機構、從動輪(10)、無線通訊模塊以及觸摸屏(2)構成，

所述觸摸屏(2)安裝于車頭部位，并與所述控制器模塊(1)電連接，用于顯示AGV搬運車的相關參數、當前狀態及報警信息，

所述車架(3)的前端底部安裝有光學傳感器(7)，用于讀取地面上色帶軌跡信息然后反饋給控制器模塊(1)，

車架(3)一側安裝有RFID標簽閱讀器(8)，用于檢測地面上的RFID標簽卡，實現特定位置定位，

所述從動輪(10)為四個萬向輪，起支撐作用，

所述避障系統包括一個主避障傳感器(4)和四個輔助避障傳感器(5)，所述主避障傳感器(4)安裝于車頭前端，四個所述輔助避障傳感器(5)分別安裝于車體兩側，

所述驅動機構包括兩臺驅動電機(13)、兩臺減速機(14)、兩個聯軸器(15)、兩個驅動輪(12)，所述減速機(14)軸與所述驅動輪(12)通過所述聯軸器(15)連接，

兩臺所述驅動電機(13)分別由車載的所述控制器模塊(1)控制，采用差速驅動方式，用于實現所述AGV小車前進、后退和轉向，

所述升降機構包括升降電機(18)、減速機(14)、兩臺升降機(19)、傳動軸(20)、升降導軸(21)、載物臺(16)、物料檢測傳感器(17)，

兩臺所述升降機(19)通過所述傳動軸(20)連接，用于實現同步升降，

所述載物臺(16)的下表面安裝有四個所述升降導軸(21)，用于平衡升降臺，

所述物料檢測傳感器(17)用于檢測所述AGV小車是否已經到達物料架頂升位置，

所述無線通訊模塊在所述工位處和所述AGV小車上各有一塊，配合使用來實現所述工位和所述AGV小車的通訊。

2.根據權利要求1所述的基于Dijkstra算法的路徑優選AGV搬運系統，其特征在于：

其中，所述上位機中存儲有運用拓撲法構建的車間軌道有向電子地圖，

所述車間軌道有向電子地圖是將所述AGV小車運行軌道上的十字交叉點以及工位點設為有向電子地圖的節點V0，V1…，用加權圖G＝<V，E>表示，其中V表示電子地圖中的節點V0，V1…集合，E為電子地圖中各個節點之間邊的集合。

3.根據權利要求2所述的基于Dijkstra算法的路徑優選AGV搬運系統，其特征在于：

其中，在所述AGV小車的運行軌道上的十字交叉點以及所述工位點貼有RFID標簽卡。

4.根據權利要求1所述的基于Dijkstra算法的路徑優選AGV搬運系統，其特征在于：

其中，所述光學傳感器(7)為紅外反射式光學傳感器。

5.根據權利要求1所述的基于Dijkstra算法的路徑優選AGV搬運系統，其特征在于：

其中，所述無線通訊模塊(6)安裝于車體前端，用于實時接收上位機命令或者是外界通訊信息，并向所述上位機反饋車體運行狀態。

6.根據權利要求1所述的基于Dijkstra算法的路徑優選AGV搬運系統，其特征在于：

其中，所述的無線通訊模塊為Zigbee無線通信模塊。

7.根據權利要求1所述的基于Dijkstra算法的路徑優選AGV搬運系統，其特征在于，還包括：

由48V鉛酸蓄電池組成的電源模塊(9)，用于供電。