[發明專利]蛇形移動鏈及行走機身及電力系統智能維修機器人

在審

• 申請號: 201710606551.6
• 申請日: 2017-07-24
• 公開（公告）號: CN107186705A
• 公開（公告）日: 2017-09-22
• 發明（設計）人: 張遠鎮;王信春;陳雷;張傳坤;徐學峰;孫冰瑩;胡斌;徐琛;聶巾幗;孟霞;王慧敏;張海峰;劉慶永;王靖超;于國棟;劉宇峰;宿聰;劉菲;張濤;陳楠;蘇偉;高健;韓帥;郝凱凱;曹成龍;曹亮;蔡昕良;羅剛;張林;王勇;朱俊時;李丹;李永偉;李智;趙舒銘;張蕙欣;張騁昊
• 申請（專利權）人: 國網山東省電力公司桓臺縣供電公司;張遠鎮;張傳坤
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J15/02;H02G1/02
• 代理公司: 青島發思特專利商標代理有限公司37212
• 代理人: 馬俊榮

技術領域

本發明提供一種蛇形移動鏈及行走機身及電力系統智能維修機器人，屬于機器人領域。

背景技術

現有的輸電線路伴隨著逐年的使用，需要維護人員定期的巡線檢修，處理輸電線路上的問題。在檢修時，維護人員需要爬到桿塔上或坐在線纜上進行施工，且施工時需要不斷移動。在登桿塔過程中存在安全隱患，同樣在線纜上施工的過程中也存在安全隱患，且在施工前需要對該線路進行斷電，但是在施工過程中，因為溝通失誤導致該檢修線路上的人員出現人身事故。所以輸電線路和桿塔的檢修非常的危險，但卻為了保證電能的正常輸送而不得不進行。

發明內容

本發明目在于提供一種蛇形移動鏈及行走機身及電力系統智能維修機器人，可以實現人員不登桿塔的前提下對線路的檢修。

本發明所述的蛇形移動鏈，包括連接在一起的運動單元，運動單元包括位于中間的動力室，動力室一端設有半圓形齒輪，另一端設有安裝臺，安裝臺與半圓形齒輪垂直，安裝臺上設有轉軸，半圓形齒輪設有安裝孔，動力室內設有伺服電機，伺服電機的轉軸上設有齒輪，動力室朝向安裝臺一側；位于上一節的運動單元的半圓形齒輪通過軸承安裝在位于中間的運動單元的轉軸上，并伸入位于中間的運動單元的動力室內與齒輪嚙合；位于中間的運動單元的半圓形齒輪通過軸承安裝在位于下一節的運動單元的轉軸上，并伸入位于下一節的運動單元的動力室內與齒輪嚙合；轉軸上安裝有角度傳感器，角度傳感器檢測半圓形齒輪的轉角，角度傳感器和伺服電機的電機控制器均連接到控制裝置，控制裝置設有無線信號發射裝置，位于地面的工作人員手持遙控裝置，遙控裝置通過無線通訊裝置與控制裝置進行信息交互。

本發明所述的行走機身，包括三個機身，三個機身通過兩條蛇形移動鏈連接，蛇形移動鏈的控制裝置安裝在機身上，三個機身上均設置夾爪，夾爪的控制端連接到控制裝置。

所述的行走機身，夾爪包括連接部分、動力部分和接觸部分，連接部分包括與底座連接的四個連接片，以兩個為單位設置轉動軸，轉動軸上鉸接有兩個動力片；動力部分包括動力板和鉸接于動力板之間的氣缸，動力板連接在兩個動力片之間，接觸部分為弧形爪，接觸部分連接到兩個動力片，氣缸的氣源位于機身上。

所述的行走機身，弧形爪為一塊弧形的板，弧形爪的內壁上密布吸盤。

所述的行走機身，三個機身分別為機身A、機身B和機身C，兩條蛇形移動鏈分別為蛇形移動鏈A和蛇形移動鏈B，機身A和機身B之間連接有蛇形移動鏈A，機身B和機身C之間連接到蛇形移動鏈B。

本發明所述的電力系統智能維修機器人，機身A、機身B和機身C內設置蓄電池，機身C上設有空壓機，機身B上設有高壓氣瓶，機身A上安裝有氣動工具安裝支架，氣動工具安裝支架上設有自閉閥接頭。

本發明與現有技術相比有益效果為：

本發明所述的蛇形移動鏈及行走機身及電力系統智能維修機器人，多個運動單元連接在一起，使蛇形移動鏈可以完成連續的四向運動，使蛇形移動鏈可以模仿蛇進行空間移動，使兩個機身之間的蛇形移動連可以實現空間上的彎曲，在線纜上正常移動時，先通過蛇形移動鏈A移動機身A，然后通過蛇形移動鏈A和蛇形移動鏈B移動機身B，最后再通過蛇形移動鏈B移動機身C，同樣在走到一段線纜的盡頭或一節桿塔的盡頭需要躍障礙時，可抬高機身A，將機身A越過障礙再落下，然后同樣高抬起機身B越過障礙再落下，最后抬高機身C再落下，實現躍障礙。到達指定位置后，通過攝像頭和蛇形移動鏈A移動機身A，實現氣動工具的位置找準，對目標位置進行施工，避免了人工登桿和修線纜，大大的提高了安全性。

附圖說明

圖1為蛇形移動鏈結構示意圖；

圖2為行走機身結構示意圖；

圖3電力系統智能維修機器人結構示意圖；

圖4為夾爪主視圖；

圖5為夾爪側視圖；

圖6為弧形爪結構示意圖；

圖7為本發明控制原理圖。

圖中：1、齒輪；2、伺服電機；3、運動單元；4、半圓形齒輪；5、轉軸；6、角度傳感器；7、動力室；8、安裝臺；9、控制裝置；10、無線通訊裝置；11、顯示屏；12、智能控制器；13、無級調節旋鈕；14、連接片；15、動力片；16、動力板；17、弧形爪；18、轉動軸；19、吸盤；20、機身A；21、蛇形移動鏈A；22、機身B；23、蛇形移動鏈B；24、機身C；25、夾爪；26、自閉閥；27、氣動工具安裝支架；28、蓄電池；29、高壓氣瓶；30、空壓機；31、攝像頭。

具體實施方式

下面結合本發明對本發明實施例做進一步說明：