[發明專利]蛇形移動鏈及行走機身及電力系統智能維修機器人

在審

• 申請號: 201710606551.6
• 申請日: 2017-07-24
• 公開（公告）號: CN107186705A
• 公開（公告）日: 2017-09-22
• 發明（設計）人: 張遠鎮;王信春;陳雷;張傳坤;徐學峰;孫冰瑩;胡斌;徐琛;聶巾幗;孟霞;王慧敏;張海峰;劉慶永;王靖超;于國棟;劉宇峰;宿聰;劉菲;張濤;陳楠;蘇偉;高健;韓帥;郝凱凱;曹成龍;曹亮;蔡昕良;羅剛;張林;王勇;朱俊時;李丹;李永偉;李智;趙舒銘;張蕙欣;張騁昊
• 申請（專利權）人: 國網山東省電力公司桓臺縣供電公司;張遠鎮;張傳坤
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J15/02;H02G1/02
• 代理公司: 青島發思特專利商標代理有限公司37212
• 代理人: 馬俊榮

1.一種蛇形移動鏈，包括連接在一起的運動單元，其特征在于，運動單元包括位于中間的動力室，動力室一端設有半圓形齒輪，另一端設有安裝臺，安裝臺與半圓形齒輪垂直，安裝臺上設有轉軸，半圓形齒輪設有安裝孔，動力室內設有伺服電機，伺服電機的轉軸上設有齒輪，動力室朝向安裝臺一側；位于上一節的運動單元的半圓形齒輪通過軸承安裝在位于中間的運動單元的轉軸上，并伸入位于中間的運動單元的動力室內與齒輪嚙合；位于中間的運動單元的半圓形齒輪通過軸承安裝在位于下一節的運動單元的轉軸上，并伸入位于下一節的運動單元的動力室內與齒輪嚙合；轉軸上安裝有角度傳感器，角度傳感器檢測半圓形齒輪的轉角，角度傳感器和伺服電機的電機控制器均連接到控制裝置，控制裝置設有無線信號發射裝置，位于地面的工作人員手持遙控裝置，遙控裝置通過無線通訊裝置與控制裝置進行信息交互。

2.一種應用于權利要求1所述的蛇形移動鏈的行走機身，其特征在于，包括三個機身，三個機身通過兩條蛇形移動鏈連接，蛇形移動鏈的控制裝置安裝在機身上，三個機身上均設置夾爪，夾爪的控制端連接到控制裝置。

3.根據權利要求2所述的蛇形移動鏈的行走機身，其特征在于，夾爪包括連接部分、動力部分和接觸部分，連接部分包括與底座連接的四個連接片，以兩個為單位設置轉軸，轉軸上鉸接有兩個動力片；動力部分包括動力板和鉸接于動力板之間的氣缸，動力板連接在兩個動力片之間，接觸部分為弧形爪，接觸部分連接到兩個動力片，氣缸的氣源位于機身上。

4.根據權利要求3所述的蛇形移動鏈的行走機身，其特征在于，弧形爪為一塊弧形的板，弧形爪的內壁上密布吸盤。

5.根據權利要求3所述的蛇形移動鏈的行走機身，其特征在于，三個機身分別為機身A、機身B和機身C，兩條蛇形移動鏈分別為蛇形移動鏈A和蛇形移動鏈B，機身A和機身B之間連接有蛇形移動鏈A，機身B和機身C之間連接到蛇形移動鏈B。

6.一種應用權利要求3所述的蛇形移動鏈的行走機身的電力系統智能維修機器人，其特征在于，機身A、機身B和機身C內設置蓄電池，機身C上設有空壓機，機身B上設有高壓氣瓶，機身A上安裝有氣動工具安裝支架，氣動工具安裝支架上設有自閉閥接頭。

7.根據權利要求6所述的電力系統智能維修機器人，其特征在于，機身A上設有攝像頭和無線通訊模塊，攝像頭通過無線通訊模塊將視頻信號發送到位于地面的工作人員的遙控裝置的顯示屏上。