[發(fā)明專利]用于在托盤裝載物品的碼垛系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710602337.3
• 申請日: 2017-07-21
• 公開（公告）號: CN107640603A
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 田中彰;吉永紀(jì)倫
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11243
• 代理人: 范勝杰,文志

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于在托盤裝載物品的碼垛系統(tǒng)。

背景技術(shù)

已知用于在托盤裝載物品的碼垛系統(tǒng)(例如，日本特開平8-91579號公報)。

以前，具有在工廠內(nèi)無法充分確保用于裝載對每個種類進(jìn)行了分類后的物品的緩沖輸送機的區(qū)域的情況。

發(fā)明內(nèi)容

一種用于在托盤裝載多個種類的物品的碼垛系統(tǒng)，其具備：供給輸送機，其輸送第一種類物品以及與該第一種類物品尺寸不同的第二種類物品；種類檢測傳感器，其檢測供給輸送機輸送的物品的種類。

碼垛系統(tǒng)具備：第一緩沖輸送機，其繼供給輸送機之后輸送第一種類物品；第二緩沖輸送機，其配置在第一緩沖輸送機的垂直上方，并繼供給輸送機之后輸送第二種類物品。

碼垛系統(tǒng)具備分類機器人，其將種類檢測傳感器檢測出的第一種類物品從供給輸送機取出后放置在第一緩沖輸送機，將種類檢測傳感器檢測出的第二種類物品從供給輸送機取出后放置在第二緩沖輸送機。

碼垛系統(tǒng)具備裝載機器人，其按照用于決定一個托盤中的第一種類物品以及第二種類物品的裝載位置的裝載模式，從第一緩沖輸送機取出第一種類物品，從第二緩沖輸送機取出第二種類物品后裝進(jìn)一個托盤。

第一緩沖輸送機以及第二緩沖輸送機可以向相同的輸送方向分別輸送第一種類物品以及第二種類物品。第一緩沖輸送機的輸送方向的長度可以長于第二緩沖輸送機的輸送方向的長度。

第一緩沖輸送機的輸送方向的下游端可以相比第二緩沖輸送機的輸送方向的下游端向輸送方向隔離。第二緩沖輸送機的與下游端相反側(cè)的上游端可以相比第一緩沖輸送機的與下游端相反側(cè)的上游端向輸送方向隔離。

第一種類物品可以具有大于第二種類物品的尺寸。分類機器人或裝載機器人可以具有機器人主體、使該機器人主體移動的行進(jìn)裝置。

附圖說明

通過參照附圖說明以下的優(yōu)選實施方式，本發(fā)明的上述或其他的目的、特征、以及優(yōu)點更加清楚。

圖1是表示一個實施方式的碼垛系統(tǒng)的概要圖。

圖2是圖1所示的碼垛系統(tǒng)的框圖。

圖3是圖1所示的分類機器人、第一緩沖輸送機以及第二緩沖輸送機的立體圖。

圖4是圖3所示的第一緩沖輸送機以及第二緩沖輸送機的側(cè)面圖。

圖5是圖3所示的定位部的擴(kuò)大圖。

圖6用于說明圖5所示的定位部的功能。

圖7是表示供給輸送機的控制作業(yè)圖的一個例子的流程圖。

圖8是表示分類機器人的控制作業(yè)圖的一個例子的流程圖。

圖9是表示第一緩沖輸送機以及第二緩沖輸送機的控制作業(yè)圖的一個例子的流程圖。

圖10是表示裝載機器人的控制作業(yè)圖的一個例子的流程圖。

圖11是構(gòu)成其他實施方式的碼垛系統(tǒng)的分類機器人、第一緩沖輸送機、以及第二緩沖輸送機的立體圖。

具體實施方式

以下，基于附圖來詳細(xì)地說明本發(fā)明的實施方式。此外，在以下說明的實施方式中，對相同的要素賦予相同的符號，并省略重復(fù)的說明。

參照圖1～圖5來說明一個實施方式的碼垛系統(tǒng)10。碼垛系統(tǒng)10是用于將第一種類的物品A₁和與該物品A₁不同的第二種類的物品A₂裝進(jìn)托盤B的系統(tǒng)。

如圖1以及圖2所示，碼垛系統(tǒng)10具備：系統(tǒng)控制部12、供給輸送機14、供給輸送機控制部16、種類檢測傳感器18、分類機器人20、分類機器人控制部22、第一緩沖輸送機24、第二緩沖輸送機26、緩沖輸送機控制部28、第一物品檢測傳感器20、第二物品檢測傳感器32、裝載機器人34以及裝載機器人控制部36。

系統(tǒng)控制部12具有CPU以及存儲部(未圖示)等，向供給輸送機控制部16、種類檢測傳感器18、分類機器人控制部22、緩沖輸送機控制部28、第一物品檢測傳感器30、第二物品檢測傳感器32以及裝載機器人控制部36發(fā)送指令，綜合管理碼垛系統(tǒng)10的整體動作。

供給輸送機14向圖1中的箭頭B所示的輸送方向輸送物品A₁以及A₂。具體來說，供給輸送機是滾輪輸送機或帶式輸送機等，具有裝載物品A₁以及A₂的可動部38(圖1)、產(chǎn)生使該可動部38移動的動力的驅(qū)動部40(圖2)。