[發明專利]無人機航線的生成方法和裝置

有效

• 申請號: 201710601590.7
• 申請日: 2017-07-21
• 公開（公告）號: CN109032165B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 吳奔;黃澤壇
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

本申請實施例提供了一種無人機航線的生成方法和裝置，所述方法包括：獲取無人機的矩形作業區域，所述矩形作業區域包括目標邊；確定所述無人機在作業時的航帶間距值；延伸所述矩形作業區域的目標邊，使延伸后的目標邊的長度值為所述航帶間距值的整數倍；依據所述航帶間距值生成所述無人機的作業航線，使得無人機可以按該作業航線進行測繪等作業，解決了現有技術中無人機在農業測繪服務及測繪相關作業中，航測數據在后期數據處理時容易出現漏洞、缺角等異常的問題。

技術領域

本申請涉及無人機技術領域，特別是涉及一種無人機航線的生成方法和一種無人機航線的生成裝置。

背景技術

無人駕駛飛機，簡稱無人機(Unmanned Aerial Vehicle，簡稱UAV)，是一種利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。無人機的用途廣泛，經常被應用于農業植保、農業測繪、搶險救災以及視頻拍攝等行業。

以農業測繪無人機為例，無人機在進行農業測繪作業時，首先需要根據測繪時采用的重疊率和分辨率，計算出測繪區域的航帶間距，然后根據航帶間距和測繪區域的寬度，以測繪區域的左邊寬為基準邊，依次向右平移生成航線。但是，當測繪區域的長邊與航帶間距的余值不為0時，由于計算出的航帶間距一般是固定不再更改的，且航帶間距大于長邊余值，不能滿足繼續生成一條航線的作業規則。

因此，如果無人機按照現有技術生成的航線進行測繪作業，在實際測繪時就會使得采集的測繪區域的邊緣處圖像的精度較低，在后期數據處理中容易出現漏洞，缺角等問題。

發明內容

鑒于上述問題，本申請實施例提供了一種無人機航線的生成方法和相應的一種無人機航線的生成裝置。

本申請實施例公開了一種無人機航線的生成方法，包括：

獲取無人機的矩形作業區域，所述矩形作業區域包括目標邊；

確定所述無人機在作業時的航帶間距值；

延伸所述矩形作業區域的目標邊，使延伸后的目標邊的長度值為所述航帶間距值的整數倍；

依據所述航帶間距值生成所述無人機的作業航線。

可選地，所述獲取無人機的矩形作業區域的步驟包括：

確定無人機的作業區域；

當所述作業區域為不規則形狀作業區域時，將所述不規則形狀作業區域分割為多個矩形作業區域；

或者，生成所述不規則形狀作業區域的最小外接矩形，以所述最小外接矩形作為所述無人機的矩形作業區域。

可選地，所述延伸所述矩形作業區域的目標邊，使延伸后的目標邊的長度值為所述航帶間距值的整數倍的步驟包括：

計算所述矩形作業區域的目標邊的長度值與所述航帶間距值之間的商值和余值；

當所述余值大于預設閾值時，延伸所述目標邊，使延伸后的目標邊的長度值為所述航帶間距值的整數倍。

可選地，所述當所述余值大于預設閾值時，延伸所述目標邊，使延伸后的目標邊的長度值為所述航帶間距值的整數倍的步驟包括：

當所述余值大于預設閾值時，確定所述目標邊的第一延伸值；

將所述目標邊沿單個方向延伸所述第一延伸值距離；

或者，分別將所述目標邊沿兩個方向延伸所述第一延伸值的一半距離。

可選地，所述當所述余值大于預設閾值時，確定所述目標邊的第一延伸值的步驟包括：

當所述余值大于預設閾值時，計算所述航帶間距值的預設倍數與所述余值之間的差值，以所述差值作為目標邊的第一延伸值，所述預設倍數大于等于兩倍。