[發(fā)明專利]無人機(jī)航線的生成方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710601590.7
• 申請(qǐng)日: 2017-07-21
• 公開（公告）號(hào): CN109032165B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳奔;黃澤壇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 北京潤澤恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

1.一種無人機(jī)航線的生成方法，其特征在于，包括：

獲取無人機(jī)的矩形作業(yè)區(qū)域，所述矩形作業(yè)區(qū)域包括目標(biāo)邊；

確定所述無人機(jī)在作業(yè)時(shí)的航帶間距值；

延伸所述矩形作業(yè)區(qū)域的目標(biāo)邊，使延伸后的目標(biāo)邊的長度值為所述航帶間距值的整數(shù)倍；

依據(jù)所述航帶間距值生成所述無人機(jī)的作業(yè)航線；

其中，所述延伸所述矩形作業(yè)區(qū)域的目標(biāo)邊，使延伸后的目標(biāo)邊的長度值為所述航帶間距值的整數(shù)倍的步驟包括：

計(jì)算所述矩形作業(yè)區(qū)域的目標(biāo)邊的長度值與所述航帶間距值之間的商值和余值；

當(dāng)所述余值大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，延伸所述目標(biāo)邊，使延伸后的目標(biāo)邊的長度值為所述航帶間距值的整數(shù)倍；

其中，所述矩形作業(yè)區(qū)域還包括非目標(biāo)邊，所述非目標(biāo)邊為與所述目標(biāo)邊相垂直的一邊，所述方法還包括：

確定所述無人機(jī)在作業(yè)時(shí)的航點(diǎn)間距值；

計(jì)算所述非目標(biāo)邊的長度值與所述航點(diǎn)間距值之間的第二商值和第二余值；

當(dāng)所述第二余值大于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，延伸所述非目標(biāo)邊，使延伸后的非目標(biāo)邊的長度值為所述航點(diǎn)間距值的整數(shù)倍。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取無人機(jī)的矩形作業(yè)區(qū)域的步驟包括：

確定無人機(jī)的作業(yè)區(qū)域；

當(dāng)所述作業(yè)區(qū)域?yàn)椴灰?guī)則形狀作業(yè)區(qū)域時(shí)，將所述不規(guī)則形狀作業(yè)區(qū)域分割為多個(gè)矩形作業(yè)區(qū)域；

或者，生成所述不規(guī)則形狀作業(yè)區(qū)域的最小外接矩形，以所述最小外接矩形作為所述無人機(jī)的矩形作業(yè)區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)所述余值大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，延伸所述目標(biāo)邊，使延伸后的目標(biāo)邊的長度值為所述航帶間距值的整數(shù)倍的步驟包括：

當(dāng)所述余值大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定所述目標(biāo)邊的第一延伸值；

將所述目標(biāo)邊沿單個(gè)方向延伸所述第一延伸值距離；

或者，分別將所述目標(biāo)邊沿兩個(gè)方向延伸所述第一延伸值的一半距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)所述余值大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定所述目標(biāo)邊的第一延伸值的步驟包括：

當(dāng)所述余值大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，計(jì)算所述航帶間距值的預(yù)設(shè)倍數(shù)與所述余值之間的差值，以所述差值作為目標(biāo)邊的第一延伸值，所述預(yù)設(shè)倍數(shù)大于等于兩倍。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)所述第二余值大于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，延伸所述非目標(biāo)邊，使延伸后的非目標(biāo)邊的長度值為所述航點(diǎn)間距值的整數(shù)倍的步驟包括：

當(dāng)所述第二余值大于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定所述非目標(biāo)邊的第二延伸值；

將所述非目標(biāo)邊沿單個(gè)方向延伸所述第二延伸值距離；

或者，分別將所述非目標(biāo)邊沿兩個(gè)方向延伸所述第二延伸值的一半距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)所述第二余值大于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定所述非目標(biāo)邊的第二延伸值的步驟包括：

當(dāng)所述第二余值大于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，計(jì)算所述航點(diǎn)間距值的預(yù)設(shè)倍數(shù)與所述第二余值之間的第二差值，以所述第二差值作為所述第二延伸值，所述預(yù)設(shè)倍數(shù)大于等于兩倍。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述航帶間距值生成所述無人機(jī)的作業(yè)航線的步驟包括：

確定所述無人機(jī)的初始航點(diǎn)；

依據(jù)所述初始航點(diǎn)，生成初始航線；

以所述航帶間距值為間隔，依次平移所述初始航線，獲得多條平行航線；

沿?zé)o人機(jī)預(yù)設(shè)的飛行方向，采用圓弧狀航線依次連接相鄰的兩條平行航線，生成所述無人機(jī)的作業(yè)航線。