[發明專利]用于執行外科動作的系統、裝置和方法

在審

• 申請號: 201710601057.0
• 申請日: 2017-07-21
• 公開（公告）號: CN107661144A
• 公開（公告）日: 2018-02-06
• 發明（設計）人: 楊重光;S·H·H·惠
• 申請（專利權）人: 香港生物醫學工程有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 北京嘉和天工知識產權代理事務所(普通合伙)11269
• 代理人: 嚴慎,王維

技術領域

本公開一般地涉及用于執行外科手術的系統、裝置和方法，并且更具體地說，涉及用于執行體內外科動作的外科機器人系統、裝置和方法，體內外科動作包括但不限于微創外科(MIS)手術和經自然腔道內鏡外科(NOTES)手術。

背景技術

照慣例，在患者的體腔(比如腹腔)中執行的外科手術需要一個或更多個大的進入切口來進入患者以便使外科團隊執行外科動作。隨著醫學科學和技術的發展，這樣的常規的外科手術已經很大程度上被微創外科(MIS)手術(并且在適用情況下，經自然腔道內鏡外科手術(NOTES))取代。

發明內容

關于計算機輔助和/或機器人外科技術的最近的發展對MIS和NOTES領域的發展做出了貢獻，包括將外科醫生的期望的外科動作轉化為外科器械在患者的體腔內的精確運動的能力。盡管最近取得了這樣的發展，但是在本公開中認識到一個或更多個問題在現代外科技術和方法中被遇到。例如，典型的MIS手術需要多個切口進入患者以便使得可以經由切口進入以用于將攝像頭和各種其他的腹腔鏡器械插入到患者的體腔中。

作為另一個實施例，外科機器人系統通常面臨在患者的腔體內同時提供每個均具有主器械(比如附連到外科機器人臂的端部的切削或抓取器械)以及一個或更多個輔助器械(比如抓取器、牽開器、抽吸/沖洗和/或圖像捕捉裝置)的左外科機器人臂和右外科機器人臂的困難。

本示例實施方案一般地涉及用于解決外科機器人系統、裝置和方法中的一個或更多個問題的系統、裝置和方法，包括上面和本文所描述的那些。

在示例性實施方案中，一種用于執行體內外科動作的外科系統被描述。所述外科系統可以可配置來被插入到端口組件的內部通道中。端口組件可以用作進入患者的腔體中的進入點。所述外科系統可以包括外科臂以及關節驅動組件。外科臂可以包括多個段和關節組件，所述多個段和關節組件包括第一段和第二段、端部執行器組件、第一關節組件和第二關節組件以及端部執行器關節組件。第一關節組件可以將第一段的遠端樞轉地耦合到第二段的近端。第二關節組件可以將第二段的遠端樞轉地耦合到端部執行器關節組件的近端。端部執行器關節組件可以將第二關節組件的遠端樞轉地耦合到端部執行器組件。關節驅動組件可以在第一段的近端被提供。關節驅動組件可以包括多個子組件，所述多個子組件包括第一關節驅動子組件、第二關節驅動子組件以及端部執行器關節驅動子組件。第一關節驅動子組件可以包括第一關節驅動子系統以及連接到第一關節組件、第二段和/或第二關節組件的一部分的一個或更多個第一關節驅動線纜。第一關節驅動子系統可以可配置來啟動第二段以通過控制對第一關節驅動線纜中的一個或更多個施加的張力來在相對于第一段的第一方向上樞轉地運動以及在與第一方向相反的第二方向上樞轉地運動。第二關節驅動子組件可以包括第二關節驅動子系統以及連接到第二關節組件和/或端部執行器關節組件的一部分的一個或更多個第二關節驅動線纜。第二關節驅動子系統可以可配置來啟動端部執行器關節組件的近端以通過控制對第二關節驅動線纜中的一個或更多個施加的張力來在相對于第二段的第三方向上樞轉地運動以及在與第三方向相反的第四方向上樞轉地運動。端部執行器關節驅動子組件可以包括端部執行器關節驅動子系統以及連接到端部執行器關節組件和/或端部執行器組件的一部分的一個或更多個端部執行器關節驅動線纜。端部執行器關節驅動子系統可以可配置來啟動端部執行器組件以通過控制對端部執行器關節驅動線纜中的一個或更多個施加的張力來在相對于第二關節組件的遠端的第五方向上樞轉地運動以及在與第五方向相反的第六方向上樞轉地運動。