[發(fā)明專利]用于執(zhí)行外科動作的系統(tǒng)、裝置和方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710601057.0
• 申請日: 2017-07-21
• 公開（公告）號: CN107661144A
• 公開（公告）日: 2018-02-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊重光;S·H·H·惠
• 申請（專利權(quán)）人: 香港生物醫(yī)學(xué)工程有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 北京嘉和天工知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11269
• 代理人: 嚴慎,王維

1.一種用于執(zhí)行體內(nèi)外科動作的外科系統(tǒng)，所述外科系統(tǒng)可配置來被插入到端口組件的內(nèi)部通道中，所述端口組件用作進入到患者的腔體中的進入點，所述外科系統(tǒng)包括：

外科臂，所述外科臂具有多個段和關(guān)節(jié)組件，所述多個段和關(guān)節(jié)組件包括第一段和第二段、端部執(zhí)行器組件、第一關(guān)節(jié)組件和第二關(guān)節(jié)組件以及端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)組件，所述第一關(guān)節(jié)組件將所述第一段的遠端樞轉(zhuǎn)地耦合到所述第二段的近端，所述第二關(guān)節(jié)組件將所述第二段的遠端樞轉(zhuǎn)地耦合到所述端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)組件的近端，所述端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)組件將所述第二關(guān)節(jié)組件的遠端樞轉(zhuǎn)地耦合到所述端部執(zhí)行器組件；以及

在所述第一段的近端提供的關(guān)節(jié)驅(qū)動組件，所述關(guān)節(jié)驅(qū)動組件具有多個子組件，所述多個子組件包括：

第一關(guān)節(jié)驅(qū)動子組件，所述第一關(guān)節(jié)驅(qū)動子組件具有第一關(guān)節(jié)驅(qū)動子系統(tǒng)以及連接到所述第一關(guān)節(jié)組件、所述第二段和/或所述第二關(guān)節(jié)組件的一部分的一個或更多個第一關(guān)節(jié)驅(qū)動線纜，所述第一關(guān)節(jié)驅(qū)動子系統(tǒng)可配置來啟動所述第二段以通過控制對所述第一關(guān)節(jié)驅(qū)動線纜中的一個或更多個施加的張力來在相對于所述第一段的第一方向上樞轉(zhuǎn)地運動以及在與所述第一方向相反的第二方向上樞轉(zhuǎn)地運動；

第二關(guān)節(jié)驅(qū)動子組件，所述第二關(guān)節(jié)驅(qū)動子組件具有第二關(guān)節(jié)驅(qū)動子系統(tǒng)以及連接到所述第二關(guān)節(jié)組件和/或所述端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)組件的一部分的一個或更多個第二關(guān)節(jié)驅(qū)動線纜，所述第二關(guān)節(jié)驅(qū)動子系統(tǒng)可配置來啟動所述端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)組件的所述近端以通過控制對所述第二關(guān)節(jié)驅(qū)動線纜中的一個或更多個施加的張力來在相對于所述第二段的第三方向上樞轉(zhuǎn)地運動以及在與所述第三方向相反的第四方向上樞轉(zhuǎn)地運動；以及

端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)驅(qū)動子組件，所述端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)驅(qū)動子組件具有端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)驅(qū)動子系統(tǒng)以及連接到所述端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)組件和/或所述端部執(zhí)行器組件的一部分的一個或更多個端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)驅(qū)動線纜，所述端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)驅(qū)動子系統(tǒng)可配置來啟動所述端部執(zhí)行器組件，以通過控制對所述端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)驅(qū)動線纜中的一個或更多個施加的張力來在相對于所述第二關(guān)節(jié)組件的所述遠端的第五方向上樞轉(zhuǎn)地運動以及在與所述第五方向相反的第六方向上樞轉(zhuǎn)地運動。

2.如權(quán)利要求1所述的外科系統(tǒng)，進一步包括在所述第一段的所述近端提供的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件可配置來使所述外科臂在相對于由所述第一段的細長部分形成的軸的第一方向上旋轉(zhuǎn)以及使所述外科臂在與所述第一方向相反的第二方向上旋轉(zhuǎn)。

3.如權(quán)利要求2所述的外科系統(tǒng)，進一步包括可固定到所述端口組件和所述關(guān)節(jié)驅(qū)動組件的伸縮式驅(qū)動組件，所述伸縮式驅(qū)動組件可配置來提供所述外科臂在第一直線方向和與所述第一直線方向相反的第二直線方向上的直線位移。

4.如權(quán)利要求1所述的外科系統(tǒng)，其中所述第一段包括細長本體，在所述細長本體內(nèi)具有多個通道，所述多個通道包括在所述細長本體的相對側(cè)的用于容納所述第一關(guān)節(jié)驅(qū)動線纜中的至少一個的通道、在所述細長本體的相對側(cè)的用于容納所述第二關(guān)節(jié)驅(qū)動線纜中的至少一個的通道、以及在所述細長本體的相對側(cè)的用于容納所述端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)驅(qū)動線纜中的至少一個的通道。

5.如權(quán)利要求1所述的外科系統(tǒng)，其中所述第一關(guān)節(jié)組件包括：

多個通道，所述多個通道包括在所述第一關(guān)節(jié)組件的相對側(cè)的用于容納所述第一關(guān)節(jié)驅(qū)動線纜中的至少一個的通道、在所述第一關(guān)節(jié)組件的相對側(cè)的用于容納所述第二關(guān)節(jié)驅(qū)動線纜中的至少一個的通道、以及在所述第一關(guān)節(jié)組件的相對側(cè)的用于容納所述端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)驅(qū)動線纜中的至少一個的通道；

第一端接點，所述第一端接點用于固定被容納在所述第一關(guān)節(jié)組件的通道中的所述第一關(guān)節(jié)驅(qū)動線纜中的一個或更多個的端部，所述第一端接點被以這樣的方式定位，即，當(dāng)所述第一關(guān)節(jié)驅(qū)動子系統(tǒng)對被固定到所述第一端接點的所述第一關(guān)節(jié)驅(qū)動線纜施加增大的張力時，所述第二段在所述第一方向上樞轉(zhuǎn)地運動，其中所述第一端接點面對所述第一方向；以及

第二端接點，所述第二端接點用于固定被容納在所述第一關(guān)節(jié)組件的通道中的所述第一關(guān)節(jié)驅(qū)動線纜中的一個或更多個的端部，所述第二端接點與所述第一端接點相對，所述第二端接點被以這樣的方式定位，即，當(dāng)所述第一關(guān)節(jié)驅(qū)動子系統(tǒng)對被固定到所述第二端接點的所述第一關(guān)節(jié)驅(qū)動線纜施加增大的張力時，所述第二段在所述第二方向上樞轉(zhuǎn)地運動，其中所述第二端接點面對所述第二方向。