[發明專利]一種輔助腹腔微創手術的機器人

有效

• 申請號: 201710600881.4
• 申請日: 2017-07-21
• 公開（公告）號: CN107157585B
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發明（設計）人: 鹿洪亭;劉銘
• 申請（專利權）人: 青島大學附屬醫院
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B1/313;A61B1/04;A61B1/06
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 王加貴

本發明公開了一種輔助腹腔微創手術的機器人，包括底座，所述底座上表面設置有蝸輪、顯示器、PLC控制器和第一電機，所述PLC控制器與外部電源電連接，第一電機與PLC控制器電連接，顯示器與PLC控制器電連接，所述蝸輪轉動安裝在底座上表面的中心處，第一電機的輸出軸上安裝有蝸桿，本輔助腹腔微創手術的機器人設置有夾持裝置和觀察裝置，夾持裝置可以在手術過程中協助醫生夾持腹腔內的患病組織，便于醫生對患病組織進行切除或修整，觀察裝置可以將腹腔內的情況通過攝像頭傳輸到顯示器上，便于醫生對腹腔內的患病情況進行術前分析，還能在手術過程中協助醫生更方便的觀察手術進行情況，設置的照明燈對腹腔內的環境進行照明，便于觀察。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，具體為一種輔助腹腔微創手術的機器人。

背景技術

實施腹腔微創手術是在腹腔切開4～6個0.5cm～1cm大的微小切口，將細長的手術工具探入病人體內進行手術操作，在視覺顯示系統的引導下，切除病變的臟器、腫物并完成相應的手術治療任務。與傳統的開口手術相比，該手術方式具有不開腹、創傷小、痛苦小、恢復快等優點，可減少手術對病人造成的創傷，縮短恢復時間。然而，微創手術在實施的過程中卻遇到了一系列的困難，醫生操作手眼協調性較差，手術器械末端靈活度低，手部震顫被放大，長時間操作時醫生易于疲勞等缺點，為解決微創手術中所存在的問題，應當把機器人技術引入到微創手術當中。

如申請號201210134549.0的專利公開了一種輔助腹腔微創手術的機器人屬于醫療器械技術領域，尤其涉及一種輔助腹腔微創手術的機器人。本發明提供一種定位信息的準確性高，通用性好的輔助腹腔微創手術的機器人。本發明包括主操作端、從操作端、控制系統、顯示裝置，其結構要點控制系統分別與主操作端、從操作端、控制系統、顯示裝置相連。

以上專利所公開的現有技術中，提供了一種系統化的輔助型機器人思路，無法具體的解決微創手術在實施的過程中遇到的一系列的困難，尤其是攝像頭的控制問題、手術環境的光照問題和手術過程的輔助夾持問題。

發明內容

本發明要解決的技術問題是克服現有的缺陷，提供一種輔助腹腔微創手術的機器人，設置有夾持裝置和觀察裝置，夾持裝置可以在手術過程中協助醫生夾持腹腔內的患病組織，便于醫生對患病組織進行切除或修整，觀察裝置可以將腹腔內的情況通過攝像頭傳輸到顯示器上，便于醫生對腹腔內的患病情況進行術前分析，還能在手術過程中協助醫生更方便的觀察手術進行情況，設置的照明燈對腹腔內的環境進行照明，便于觀察，可以有效解決背景技術中的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種輔助腹腔微創手術的機器人，包括底座，所述底座上表面設置有蝸輪，顯示器、PLC控制器和第一電機，所述PLC控制器與外部電源電連接，第一電機與PLC控制器電連接，顯示器與PLC控制器電連接，所述蝸輪轉動安裝在底座上表面的中心處，第一電機的輸出軸上安裝有蝸桿，蝸桿與蝸輪嚙合，蝸輪的上表面固定有第一機械臂，第一機械臂的上端轉動連接有第二機械臂，第二機械臂的上端轉動連接有第三機械臂，所述第三機械臂的端部設置有圓槽，圓槽內設置有第四電機，所述第四電機與PLC控制器電連接，第四電機的輸出軸上設置有安裝盤，安裝盤的右端面上設置有觀察裝置和夾持裝置。

作為本發明的一種優選技術方案，所述第一機械臂上端設置有矩形槽，矩形槽內固定安裝有第二電機，所述第二電機與PLC控制器電連接，第二電機的輸出軸通過連軸器與第二機械臂的安裝軸連接，第二機械臂與第三機械臂連接處的轉軸端部設置有大齒輪，第二機械臂上設置有第三電機，所述第三電機與PLC控制器電連接，第三電機的輸出軸上安裝有小齒輪，所述小齒輪與大齒輪嚙合。

作為本發明的一種優選技術方案，所述觀察裝置包括第一電動伸縮桿和載物臺，所述第一電動伸縮桿與PLC控制器電連接，第一電動伸縮桿的左端固定在安裝盤的右端面上，第一電動伸縮桿的右端與載物臺轉動連接，第一電動伸縮桿的數量為三個，三個第一電動伸縮桿呈等邊三角形陣列，所述載物臺的右端面上設置有攝像頭和照明燈，攝像頭和照明燈與PLC控制器電連接。