[發明專利]一種輔助腹腔微創手術的機器人

有效

• 申請號: 201710600881.4
• 申請日: 2017-07-21
• 公開（公告）號: CN107157585B
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發明（設計）人: 鹿洪亭;劉銘
• 申請（專利權）人: 青島大學附屬醫院
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B1/313;A61B1/04;A61B1/06
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 王加貴

1.一種輔助腹腔微創手術的機器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上表面設置有蝸輪(8)、顯示器(11)、PLC控制器(12)和第一電機(10)，所述PLC控制器(12)與外部電源電連接，第一電機(10)與PLC控制器(12)電連接，顯示器(11)與PLC控制器(12)電連接，所述蝸輪(8)轉動安裝在底座(1)上表面的中心處，第一電機(10)的輸出軸上安裝有蝸桿(9)，蝸桿(9)與蝸輪(8)嚙合，蝸輪(8)的上表面固定有第一機械臂(2)，第一機械臂(2)的上端轉動連接有第二機械臂(3)，第二機械臂(3)的上端轉動連接有第三機械臂(4)，所述第三機械臂(4)的端部設置有圓槽，圓槽內設置有第四電機(17)，所述第四電機(17)與PLC控制器(12)電連接，第四電機(17)的輸出軸上設置有安裝盤(5)，安裝盤(5)的右端面上設置有觀察裝置(6)和夾持裝置(7)，所述夾持裝置(7)包括支架(71)和第二電動伸縮桿(73)，所述支架(71)的右端設置有限位軸(72)，所述第二電動伸縮桿(73)與PLC控制器(12)電連接，第二電動伸縮桿(73)的左端固定在安裝盤(5)的右端面上，第二電動伸縮桿(73)的右端固定有移動桿(74)，所述移動桿(74)的兩端轉動安裝有夾持桿(75)，夾持桿(75)上設置有限位槽(76)，所述支架(71)的左端固定在安裝盤(5)的右端面上，支架(71)的右端設置有限位軸(72)，限位軸(72)位于限位槽(76)內，所述夾持桿(75)為一條中部彎折的桿，限位槽(76)設置在夾持桿(75)的左端，夾持桿(75)的右端包裹有一層硅膠片(77)。

2.根據權利要求1所述的一種輔助腹腔微創手術的機器人，其特征在于：所述第一機械臂(2)上端設置有矩形槽，矩形槽內固定安裝有第二電機(13)，所述第二電機(13)與PLC控制器(12)電連接，第二電機(13)的輸出軸通過連軸器與第二機械臂(3)的安裝軸連接，第二機械臂(3)與第三機械臂(4)連接處的轉軸端部設置有大齒輪(16)，第二機械臂(3)上設置有第三電機(14)，所述第三電機(14)與PLC控制器(12)電連接，第三電機(14)的輸出軸上安裝有小齒輪(15)，所述小齒輪(15)與大齒輪(16)嚙合。

3.根據權利要求1所述的一種輔助腹腔微創手術的機器人，其特征在于：所述觀察裝置(6)包括第一電動伸縮桿(61)和載物臺(62)，所述第一電動伸縮桿(61)與PLC控制器(12)電連接，第一電動伸縮桿(61)的左端固定在安裝盤(5)的右端面上，第一電動伸縮桿(61)的右端與載物臺(62)轉動連接，第一電動伸縮桿(61)的數量為三個，三個第一電動伸縮桿(61)呈等邊三角形陣列，所述載物臺(62)的右端面上設置有攝像頭(63)和照明燈(64)，攝像頭(63)和照明燈(64)與PLC控制器(12)電連接。