[發明專利]應用于雙目立體視覺中的像素點視差值計算方法及裝置

有效

• 申請號: 201710596399.8
• 申請日: 2017-07-20
• 公開（公告）號: CN107392898B
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發明（設計）人: 王智慧;田國會
• 申請（專利權）人: 海信集團有限公司
• 主分類號: G06T7/593
• 分類號: G06T7/593
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 陳蕾

本發明提供一種應用于雙目立體視覺中的像素點視差值計算方法及裝置，該方法包括：獲取兩臺深度相機拍攝的同一場景的深度圖，包括基準圖和匹配圖；基于基準圖和匹配圖確定基準圖中像素點的代價函數的置信度值；當代價函數的置信度值大于預設的置信度閾值時，確定第一代價函數值的懲罰因子，其中，第一代價函數值為視差值小于預設的視差閾值時像素點的代價函數值，懲罰因子的大小與像素點的代價函數的置信度值的大小呈正相關關系；基于懲罰因子和第一代價函數值，確定小于第一代價函數值的第二代價函數值；利用第二代價函數值進行能量傳播得到像素點的視差值。通過本發明可大幅降低計算出來的視差圖中的噪點數量。

技術領域

本發明涉及計算機視覺技術領域，尤其涉及一種應用于雙目立體視覺中的像素點視差值計算方法及裝置。

背景技術

雙目立體視覺技術是一種對雙目攝像機拍攝的同一場景的深度圖進行視差估計，確定三維空間場景深度的技術。在利用視差估計算法(例如，半全局匹配算法)得到的視差圖中，往往存在大量噪點，這些噪點會對后續操作及分析處理產生較大干擾。

目前普遍采用的處理方式是：在對深度圖進行視差估計之前，先對深度圖進行圖像預處理，減少圖像中的噪音，再利用預處理后的深度圖提取梯度圖，基于提取的梯度圖進行視差估計，以減少視差圖中噪點的數量，但是這種處理方式的噪點殘留仍然較多。

發明內容

本發明的目的在于提供一種應用于雙目立體視覺中的像素點視差值計算方法及裝置，用以大幅降低計算出來的視差圖中的噪點數量。

為實現上述發明目的，本發明提供了如下技術方案：

第一方面，本發明提供一種應用于雙目立體視覺中的像素點視差值計算方法，所述方法包括：

獲取兩臺深度相機拍攝的同一場景的深度圖，所述深度圖包括基準圖和匹配圖；

基于所述基準圖和匹配圖確定所述基準圖中像素點的代價函數的置信度值；

當所述代價函數的置信度值大于預設的置信度閾值時，確定第一代價函數值的懲罰因子，其中，所述第一代價函數值為視差值小于預設的視差閾值時所述像素點的代價函數值，所述懲罰因子的大小與所述像素點的代價函數的置信度值的大小呈正相關關系；

基于所述懲罰因子和所述第一代價函數值，確定小于所述第一代價函數值的第二代價函數值；

利用所述第二代價函數值進行能量傳播得到所述像素點的視差值。

第二方面，本發明還提供一種應用于雙目立體視覺中的像素點視差值計算裝置，所述裝置包括：

深度圖獲取單元，用于獲取兩臺深度相機拍攝的同一場景的深度圖，所述深度圖包括基準圖和匹配圖；

置信度確定單元，用于基于所述基準圖和匹配圖確定所述基準圖中像素點的代價函數的置信度值；

懲罰因子確定單元，用于當所述代價函數的置信度值大于預設的置信度閾值時，確定第一代價函數值的懲罰因子，其中，所述第一代價函數值為視差值小于預設的視差閾值時所述像素點的代價函數值，所述懲罰因子的大小與所述像素點的代價函數的置信度值的大小呈正相關關系；

代價函數確定單元，用于基于所述懲罰因子和所述第一代價函數值，確定小于所述第一代價函數值的第二代價函數值；

視差值計算單元，用于利用所述第二代價函數值進行能量傳播得到所述像素點的視差值。

第三方面，本發明提供一種應用于雙目立體視覺中的像素點視差值計算裝置，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現以下步驟：

獲取兩臺深度相機拍攝的同一場景的深度圖，所述深度圖包括基準圖和匹配圖；