[發明專利]應用于雙目立體視覺中的像素點視差值計算方法及裝置

有效

• 申請號: 201710596399.8
• 申請日: 2017-07-20
• 公開（公告）號: CN107392898B
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發明（設計）人: 王智慧;田國會
• 申請（專利權）人: 海信集團有限公司
• 主分類號: G06T7/593
• 分類號: G06T7/593
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 陳蕾

1.一種應用于雙目立體視覺中的像素點視差值計算方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取兩臺深度相機拍攝的同一場景的深度圖，所述深度圖包括基準圖和匹配圖；

基于所述基準圖和匹配圖確定所述基準圖中像素點在不同視差值下的代價函數值；

將最小代價函數值除以次小代價函數值的商，作為像素點對應代價函數的置信度值；或者，將最小代價函數值對應的視差值與次小代價函數值對應的視差值的差值的絕對值，作為像素點對應代價函數的置信度值；

當所述代價函數的置信度值大于預設的置信度閾值時，確定第一代價函數值的懲罰因子，其中，所述第一代價函數值為視差值小于預設的視差閾值時所述像素點的代價函數值，所述懲罰因子的大小與所述像素點的代價函數的置信度值的大小呈正相關關系；

將所述第一代價函數值除以所述懲罰因子的商，作為第二代價函數值，其中，所述懲罰因子大于1；

利用所述第二代價函數值進行能量傳播得到所述像素點的視差值。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述基準圖中像素點在不同視差值下的代價函數值，具體包括：

根據預設的視差取值范圍確定所述基準圖中有效像素點范圍；

確定所述有效像素點范圍內的像素點在不同視差值下的代價函數值。

3.一種應用于雙目立體視覺中的像素點視差值計算裝置，其特征在于，所述裝置包括：

深度圖獲取單元，用于獲取兩臺深度相機拍攝的同一場景的深度圖，所述深度圖包括基準圖和匹配圖；

置信度確定單元，用于基于所述基準圖和匹配圖確定所述基準圖中像素點在不同視差值下的代價函數值；將最小代價函數值除以次小代價函數值的商，作為像素點對應代價函數的置信度值；或者，將最小代價函數值對應的視差值與次小代價函數值對應的視差值的差值的絕對值，作為像素點對應代價函數的置信度值；

懲罰因子確定單元，用于當所述代價函數的置信度值大于預設的置信度閾值時，確定第一代價函數值的懲罰因子，其中，所述第一代價函數值為視差值小于預設的視差閾值時所述像素點的代價函數值，所述懲罰因子的大小與所述像素點的代價函數的置信度值的大小呈正相關關系；

代價函數確定單元，用于將所述第一代價函數值除以所述懲罰因子的商，作為第二代價函數值，其中，所述懲罰因子大于1；

視差值計算單元，用于利用所述第二代價函數值進行能量傳播得到所述像素點的視差值。

4.如權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述置信度確定單元確定所述基準圖中像素點在不同視差值下的代價函數值，具體包括：

根據預設的視差取值范圍確定所述基準圖中有效像素點范圍；確定所述有效像素點范圍內的像素點在不同視差值下的代價函數值。

5.一種應用于雙目立體視覺中的像素點視差值計算裝置，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現以下步驟：

獲取兩臺深度相機拍攝的同一場景的深度圖，所述深度圖包括基準圖和匹配圖；

基于所述基準圖和匹配圖確定所述基準圖中像素點在不同視差值下的代價函數值；

將最小代價函數值除以次小代價函數值的商，作為像素點對應代價函數的置信度值；或者，將最小代價函數值對應的視差值與次小代價函數值對應的視差值的差值的絕對值，作為像素點對應代價函數的置信度值；

當所述代價函數的置信度值大于預設的置信度閾值時，確定第一代價函數值的懲罰因子，其中，所述第一代價函數值為視差值小于預設的視差閾值時所述像素點的代價函數值，所述懲罰因子的大小與所述像素點的代價函數的置信度值的大小呈正相關關系；

將所述第一代價函數值除以所述懲罰因子的商，作為第二代價函數值，其中，所述懲罰因子大于1；

利用所述第二代價函數值進行能量傳播得到所述像素點的視差值。

6.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現以下步驟：

獲取兩臺深度相機拍攝的同一場景的深度圖，所述深度圖包括基準圖和匹配圖；

基于所述基準圖和匹配圖確定所述基準圖中像素點在不同視差值下的代價函數值；

將最小代價函數值除以次小代價函數值的商，作為像素點對應代價函數的置信度值；或者，將最小代價函數值對應的視差值與次小代價函數值對應的視差值的差值的絕對值，作為像素點對應代價函數的置信度值；

當所述代價函數的置信度值大于預設的置信度閾值時，確定第一代價函數值的懲罰因子，其中，所述第一代價函數值為視差值小于預設的視差閾值時所述像素點的代價函數值，所述懲罰因子的大小與所述像素點的代價函數的置信度值的大小呈正相關關系；

將所述第一代價函數值除以所述懲罰因子的商，作為第二代價函數值，其中，所述懲罰因子大于1；

利用所述第二代價函數值進行能量傳播得到所述像素點的視差值。