[發明專利]一種自動排線的控制系統及控制方法

有效

• 申請號: 201710595948.X
• 申請日: 2017-07-21
• 公開（公告）號: CN109279442B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: 萬能;劉斐斕;劉詩華;肖彬
• 申請（專利權）人: 蘇州凌犀物聯網技術有限公司
• 主分類號: B65H54/28
• 分類號: B65H54/28
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自動排線的控制系統，所述系統包括自動排線機頭（1）、縱向軸（2）、橫向軸（3）、控制箱（4）以及支架；其特征在于：所述橫向軸（3）固定安裝在支架的橫梁上，縱向軸（2）的上端懸掛安裝在所述橫向軸（3）上，下端連接有一機械臂，機械臂與縱向軸（2）成一角度，機械臂的前端安裝有自動排線機頭（1）；所述自動排線機頭（1）包括機頭本體、安裝在本體上的換向檢測裝置（5）、纜線夾持裝置（6）、鼓包檢測裝置（7）、機頭初始定位裝置（11）、前端纜線限位裝置（12）、后端纜線限位裝置（14,15）、纜線長度計量裝置（13）；所述機頭本體的一側安裝有換向檢測裝置（5）、纜線夾持裝置（6）和鼓包檢測裝置（7）；換向檢測裝置（5）、纜線夾持裝置（6）和鼓包檢測裝置（7）均由形狀相同的兩個部件構成，纜線（8）依次從鼓包檢測裝置（7）、纜線夾持裝置（6）和換向檢測裝置（5）的兩個部件中間穿過，其中換向檢測裝置（5）、纜線夾持裝置（6）和鼓包檢測裝置（7）分別包括的兩個部件關于纜線（8）呈上下對稱安裝；纜線夾持裝置（6）和鼓包檢測裝置（7）包括的兩個部件形狀相同，在每個部件的前端設置有可繞軸旋轉的傳動輪，兩個部件底部通過輪齒嚙合，并分別通過連接件與自動排線機頭（1）的本體固定，并可繞連接件轉動；纜線夾持裝置（6）和鼓包檢測裝置（7）包括的兩個部件上的兩個傳動輪的輪體上開設有凹槽，當兩個傳動輪相對時，兩個傳動輪的凹槽形成一個近似圓形的中空部分，可容納纜線穿過，同時起到對纜線進行夾持的作用；換向檢測裝置（5）包括兩個壓力傳感器；所述前端纜線限位裝置（12）的一端從自動排線機頭（1）本體的前端伸入本體內部，通過連接件與本體固定，并可繞連接件小幅度地轉動，前端纜線限位裝置（12）的中部呈彎曲形狀，另一端呈U型狀，在U型狀開口處設置有一可轉動的傳動輪，傳動輪與纜線相切，當纜輪轉動盤繞纜線前進時，纜線利用其與所述U型口處的傳動輪之間的摩擦力帶動所述傳動輪轉動；所述自動排線機頭（1）包括機頭本體和安裝在所述本體上的換向檢測裝置（5）；換向檢測裝置（5）包括的兩個壓力傳感器，隨著纜輪的轉動，自動排線機頭（1）水平向左移動，實現對纜線的自動盤繞，當自動排線機頭（1）水平移動到纜輪的最左邊并靠近纜輪側壁（10）時，纜輪側壁（10）對換向檢測裝置（5）的兩個壓力傳感器形成壓力，壓力傳感器采集到纜輪側壁（10）的壓力后，產生信號傳輸給控制箱（4）中的控制器，控制器控制自動排線機頭（1）換向向右水平移動，自動排線機頭（1）便從纜輪的最左邊開始向右盤繞纜線；當自動排線機頭（1）向右水平移動到纜輪軸（9）的中間位置時，控制器控制自動排線機頭（1）向左作180度的水平翻轉，使得翻轉后換向檢測裝置（5）的兩個壓力傳感器朝向纜輪的右側壁；工作時，所述機頭向轉動的纜輪饋送纜線，使得所述纜線盤繞在所述纜輪的纜輪軸上，所述機頭本體能夠在水平方向左右移動并能在垂直方向上下移動；當所述機頭在水平方向向左或向右移動時，若所述換向檢測裝置（5）檢測到所述機頭已達所述纜輪的側壁，則觸發所述機頭在水平方向改變運動方向而向原運動方向相反的方向運動；所述橫向軸（3）固定安裝在所述支架的橫梁上，所述縱向軸（2）的上端懸掛安裝在所述橫向軸（3）上，下端連接有一機械臂，所述機械臂的前端安裝有所述自動排線機頭（1）；所述控制箱（4）的內部包括一個或多個控制器，用于控制所述縱向軸（2）水平方向的左右移動、垂直方向的上下移動、所述自動排線機頭（1）的翻轉、換向；其中，在非換向階段的排線過程中，所述纜線每纏繞所述纜輪一周，所述自動排線機頭水平移動一個纜線直徑的距離；初始定位裝置（11）包括激光定位器，在自動排線過程中，激光定位器始終發出紅色激光，在纜輪的旋轉盤繞過程中，激光定位器發出的紅色激光始終照射在纜輪軸的最高點處;在自動排線控制系統開始運行前，需要將自動排線機頭（1）初始定位在合適的位置，此時控制自動排線機頭（1）在縱向軸（2）的帶動下至上而下移動，當自動排線機頭（1）向下移動到其激光定位器發出的紅色激光照射到纜輪軸的最高點處時，自動排線機頭（1）停止下降，完成自動排線機頭（1）的初始定位。