[發明專利]高海況船舶施救機器人

有效

• 申請號: 201710595743.1
• 申請日: 2017-07-20
• 公開（公告）號: CN107585274B
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發明（設計）人: 張忠林;楊恩程;劉安堂;付本國;張穎軍;王博
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B63C9/00
• 分類號: B63C9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種高海況船舶施救機器人，包括蝎鉗、前身機架、后身機架、浮力塊、角度調整缸、小吸盤腿部、電磁履帶、大吸盤、推進器和蝎尾；蝎鉗固定前身機架上，蝎尾固定于后身機架上，蝎尾的關節轉動及蝎尾抓手驅動為步進電機；小吸盤腿部、大吸盤、大吸盤、電磁履帶、推進器分別固定于前后身機架；小吸盤腿部連接于導桿上，腿部的運動動力源為液壓缸，大吸盤固連于底部連接板，角度調整缸通過銷釘連接高海況船舶施救機器人的前后機架，通過液壓缸伸縮調整前后身的角度變化。本發明所設計的的各個部分結構巧妙，通過各個部分的協調合作，能使機器人在水中和船體壁以及甲板上前行，使高海況船舶施救機器人能夠安全地運送救生設備至指定的地點。

技術領域

本發明涉及一種高海況船舶施救機器人，是一種仿蝎救援領域機器人。

背景技術

在高海況的情況下，船舶容易出現拋錨、擱淺等狀況，一般的救援裝備在面對惡劣的海況環境很難達到預定的位置對船體進行解救，會耽誤船舶的救援，從而使船體發生難以預料的財產損失甚至是生命損失；所以發明一種可靠的運送救生纜繩的設備十分必要。在現有的很多救生設備中，很少有既能在水中前進又能進行爬船體壁的裝置，有些設置雖然滿足要求，但是在爬壁過程中由于惡劣環境的影響，以及由于裝置對船體的吸附力不夠往往達不到預期的效果發生側翻，使救生設備難以送達指定的位置。所以發明一種既能在水中前行，又能克服惡劣環境對吸附力的影響是高海況救生的關鍵技術。

發明內容

本發明的目的是為了提供一種高海況船舶施救機器人。

本發明的目的是這樣實現的：包括前身機架、通過機架連接銷釘與前身機架鉸接的后身機架、分別設置在前身機架兩側和后身機架兩側的電磁履帶、分別驅動每個電磁履帶的電機、分別設置在前身機架和后身機架下端的推進器，前身機架與后身機架之間還設置有角度調整缸，前身機架上端和后身機架上端分別設置有一個行進液壓缸，前身機架上的行進液壓缸的輸出端連接有機器人前腿，后身機架上的行進液壓缸的輸出端連接有機器人后腿，前身機架上端和后身機架上端還分別設置有滑桿組，機器人前腿和機器人后腿分別安裝在對應的滑桿組上，機器人前腿和機器人后腿的兩個豎直段的端部分別設置有一小負壓吸盤，前身機架和后身機架的下端的中間位置還分別設置有一大負壓吸盤，后身機架的外端部設置有蝎尾固定座，蝎尾固定座上鉸接有蝎尾大臂，蝎尾大臂的端部鉸接有蝎尾小臂，蝎尾小臂的端部設置有蝎尾抓手，蝎尾抓手與后身機架上設置的蝎尾鎖定桿配合。

本發明還包括這樣一些結構特征：

1.前身機架的外端部設置有蝎鉗固定座，蝎鉗固定座上鉸接有蝎鉗大臂，蝎鉗的端部鉸接有蝎鉗小臂，蝎鉗小臂的端部鉸接有抱合手。

2.蝎尾大臂與蝎尾固定座的鉸接軸、蝎尾大臂與蝎尾小臂的鉸接軸、蝎鉗大臂與蝎鉗固定座的鉸接軸、蝎鉗大臂與蝎鉗小臂的鉸接軸、蝎鉗小臂與蝎鉗抱合手的鉸接軸分別由對應的步進電機驅動；

所述蝎尾抓手包括與蝎尾小臂的端部固連的蝎尾安裝座、設置在蝎尾小臂上的抓手電機、安裝在抓手電機輸出軸上的齒輪、與齒輪嚙合的齒條、與齒條端部鉸接的兩個連桿、與每個連桿端部連接的連接軸、設置每個連接軸的兩個端部的一對手部，每對手部與蝎尾安裝座之間還通過連接件鉸接，所述齒輪與齒條均設置在蝎尾小臂內，齒條的端部穿出至蝎尾安裝座外。

3.所述角度調整缸的缸筒鉸接在后身機架上、輸出端鉸接在前身機架上。

4.機器人前腿和機器人后腿的結構相同，均包括水平段和設置在水平段兩端的兩個豎直段。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：本發明高海況船舶施救機器人能夠實現機器人在水中行進，并且在攀爬船體過程中能夠提供足夠的吸附力，使救生繩纜能夠安全可靠的送達指定位置并將救生繩掛指定位置。

附圖說明

圖1為本發明的主視圖。

圖2為本發明的俯視圖(運動狀態1)。