[發(fā)明專利]高海況船舶施救機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710595743.1
• 申請日: 2017-07-20
• 公開（公告）號: CN107585274B
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張忠林;楊恩程;劉安堂;付本國;張穎軍;王博
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學(xué)
• 主分類號: B63C9/00
• 分類號: B63C9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.高海況船舶施救機器人，其特征在于：包括前身機架、通過機架連接銷釘與前身機架鉸接的后身機架、分別設(shè)置在前身機架兩側(cè)和后身機架兩側(cè)的電磁履帶、分別驅(qū)動每個電磁履帶的電機、分別設(shè)置在前身機架和后身機架下端的推進器，前身機架與后身機架之間還設(shè)置有角度調(diào)整缸，前身機架上端和后身機架上端分別設(shè)置有一個行進液壓缸，前身機架上的行進液壓缸的輸出端連接有機器人前腿，后身機架上的行進液壓缸的輸出端連接有機器人后腿，前身機架上端和后身機架上端還分別設(shè)置有滑桿組，機器人前腿和機器人后腿分別安裝在對應(yīng)的滑桿組上，機器人前腿和機器人后腿的兩個豎直段的端部分別設(shè)置有一小負壓吸盤，前身機架和后身機架的下端的中間位置還分別設(shè)置有一大負壓吸盤，后身機架的外端部設(shè)置有蝎尾固定座，蝎尾固定座上鉸接有蝎尾大臂，蝎尾大臂的端部鉸接有蝎尾小臂，蝎尾小臂的端部設(shè)置有蝎尾抓手，蝎尾抓手與后身機架上設(shè)置的蝎尾鎖定桿配合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高海況船舶施救機器人，其特征在于：前身機架的外端部設(shè)置有蝎鉗固定座，蝎鉗固定座上鉸接有蝎鉗大臂，蝎鉗大臂的端部鉸接有蝎鉗小臂，蝎鉗小臂的端部鉸接有蝎鉗抱合手。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高海況船舶施救機器人，其特征在于：蝎尾大臂與蝎尾固定座的鉸接軸、蝎尾大臂與蝎尾小臂的鉸接軸、蝎鉗大臂與蝎鉗固定座的鉸接軸、蝎鉗大臂與蝎鉗小臂的鉸接軸、蝎鉗小臂與蝎鉗抱合手的鉸接軸分別由對應(yīng)的步進電機驅(qū)動；

所述蝎尾抓手包括與蝎尾小臂的端部固連的蝎尾安裝座、設(shè)置在蝎尾小臂上的抓手電機、安裝在抓手電機輸出軸上的齒輪、與齒輪嚙合的齒條、與齒條端部鉸接的兩個連桿、與每個連桿端部連接的連接軸、設(shè)置在每個連接軸的兩個端部的一對手部，每對手部與蝎尾安裝座之間還通過連接件鉸接，所述齒輪與齒條均設(shè)置在蝎尾小臂內(nèi)，齒條的端部穿出至蝎尾安裝座外。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的高海況船舶施救機器人，其特征在于：所述角度調(diào)整缸的缸筒鉸接在后身機架上、輸出端鉸接在前身機架上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的高海況船舶施救機器人，其特征在于：機器人前腿和機器人后腿的結(jié)構(gòu)相同，均包括水平段和設(shè)置在水平段兩端的兩個豎直段。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的高海況船舶施救機器人，其特征在于：機器人前腿和機器人后腿的結(jié)構(gòu)相同，均包括水平段和設(shè)置在水平段兩端的兩個豎直段。