[發(fā)明專利]一種焊接機器人的焊接方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710590738.1
• 申請日: 2017-07-19
• 公開（公告）號: CN107214452A
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫擂
• 申請（專利權(quán)）人: 天津市華云自動化技術(shù)裝備有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 天津市新天方有限責(zé)任專利代理事務(wù)所12104
• 代理人: 張強

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車制造技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種焊接機器人的焊接方法。

背景技術(shù)

焊接機器人是從事焊接的工業(yè)機器人，在焊接生產(chǎn)領(lǐng)域代替焊工從事焊接任務(wù)的工業(yè)機器人。在汽車整車及其零部件的焊接生產(chǎn)中，焊接量大，大多企業(yè)采用焊接機器人進(jìn)行焊接操作，然而，目前焊接機器人對汽車使用的焊接方法，在焊接過程中焊接區(qū)域存在焊接變形的問題，大大降低了焊接質(zhì)量，進(jìn)而降低了市場競爭力。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，而提供一種焊接機器人的焊接方法。

本發(fā)明為實現(xiàn)上述目的，采用以下技術(shù)方案：一種焊接機器人的焊接方法，其特征在于，其焊接步驟如下：

(1)首先對待焊接的汽車區(qū)域進(jìn)行清洗，去除表面的油污，并對工件進(jìn)行烘干處理；

(2)再將焊接機器人裝配在汽車焊裝生產(chǎn)線的焊接工位上，對其進(jìn)行通電初始化；

(3)根據(jù)焊接類型，操作者通過無線設(shè)備來設(shè)定機器人的焊接程序，并對焊槍的焊接參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，當(dāng)焊槍與焊接工位上的工件達(dá)到設(shè)定的距離時，焊接機器人上的傳感器向主工控機發(fā)出焊接信號，焊接機器人的主工控機啟動焊槍進(jìn)行焊接工作；

(4)機器人通過主工控機將焊接信號送給機器人的驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置通過控制焊槍和夾具運動進(jìn)行焊接操作，其中焊接速度范圍控制在25-35cm/min，焊接電流控制在125-200A；

(5)對焊接鋼板厚大于15mm的采用正反交替焊接，焊1-2道焊縫后使鋼板翻身一次，控制單面角變形量小于3mm/1m，對鋼板厚不大于15mm的采用反變形法，焊前在鋼板正面焊后形成一定的加放角度，與反面焊接過程中產(chǎn)生的應(yīng)力形成角變形相互抵消，來對焊接變形進(jìn)行控制；

(6)操作者通過主工控機對焊縫圖像進(jìn)行檢測，通過優(yōu)化焊接軌跡來完成焊接工序。

特別的，所述焊槍采用伺服焊槍。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明提供一種焊接機器人的焊接方法，高效完成焊接操作，有效解決了在焊接過程中焊接區(qū)域出現(xiàn)的焊接變形問題，同時大大提高了焊接質(zhì)量，進(jìn)而提高了市場競爭力。

具體實施方式

下面結(jié)合實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明：

實施例1

一種焊接機器人的焊接方法，其焊接步驟如下：

(1)首先對待焊接的汽車區(qū)域進(jìn)行清洗，去除表面的油污，并對工件進(jìn)行烘干處理；

(2)再將焊接機器人裝配在汽車焊裝生產(chǎn)線的焊接工位上，對其進(jìn)行通電初始化；

(3)根據(jù)焊接類型，操作者通過無線設(shè)備來設(shè)定機器人的焊接程序，并對伺服焊槍的焊接參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，當(dāng)伺服焊槍與焊接工位上的工件達(dá)到設(shè)定的距離時，焊接機器人上的傳感器向主工控機發(fā)出焊接信號，焊接機器人的主工控機啟動伺服焊槍進(jìn)行焊接工作；

(4)機器人通過主工控機將焊接信號送給機器人的驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置通過控制伺服焊槍和夾具運動進(jìn)行焊接操作，其中焊接速度位于25cm/min，焊接電流為125A；

(5)對焊接鋼板厚大于15mm的采用正反交替焊接，焊1道焊縫后使鋼板翻身一次，控制單面角變形量為2mm/1m，對鋼板厚不大于15mm的采用反變形法，焊前在鋼板正面焊后形成一定的加放角度，與反面焊接過程中產(chǎn)生的應(yīng)力形成角變形相互抵消，來對焊接變形進(jìn)行控制；

(6)操作者通過主工控機對焊縫圖像進(jìn)行檢測，通過優(yōu)化焊接軌跡來完成焊接工序。

實施例2

一種焊接機器人的焊接方法，其焊接步驟如下：

(1)首先對待焊接的汽車區(qū)域進(jìn)行清洗，去除表面的油污，并對工件進(jìn)行烘干處理；

(2)再將焊接機器人裝配在汽車焊裝生產(chǎn)線的焊接工位上，對其進(jìn)行通電初始化；

(3)根據(jù)焊接類型，操作者通過無線設(shè)備來設(shè)定機器人的焊接程序，并對伺服焊槍的焊接參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，當(dāng)伺服焊槍與焊接工位上的工件達(dá)到設(shè)定的距離時，焊接機器人上的傳感器向主工控機發(fā)出焊接信號，焊接機器人的主工控機啟動伺服焊槍進(jìn)行焊接工作；

(4)機器人通過主工控機將焊接信號送給機器人的驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置通過控制伺服焊槍和夾具運動進(jìn)行焊接操作，其中焊接速度為35cm/min，焊接電流為200A；

(5)對焊接鋼板厚大于15mm的采用正反交替焊接，焊2道焊縫后使鋼板翻身一次，控制單面角變形量為1mm/1m，對鋼板厚不大于15mm的采用反變形法，焊前在鋼板正面焊后形成一定的加放角度，與反面焊接過程中產(chǎn)生的應(yīng)力形成角變形相互抵消，來對焊接變形進(jìn)行控制；