[發(fā)明專(zhuān)利]一種玻璃抓取裝置及抓取方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710590604.X
• 申請(qǐng)日: 2017-07-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107214717B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡翔
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 安徽云融信息技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/00;B25J9/16;B25J15/06
• 代理公司: 北京隆源天恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11473
• 代理人: 閆冬;吳航

本發(fā)明公開(kāi)一種玻璃抓取裝置及抓取方法，所述玻璃抓取裝置包括抓取單元、移動(dòng)單元、處理單元、圖像捕捉單元，所述抓取單元固定在所述移動(dòng)單元上，所述移動(dòng)單元固定放置，所述移動(dòng)單元用于實(shí)現(xiàn)所述抓取單元的自由移動(dòng)，所述圖像捕捉單元設(shè)置在所述抓取單元上，所述圖像捕捉單元用于收集玻璃原片的數(shù)據(jù)，所述處理單元與所述抓取單元、所述移動(dòng)單元、所述圖像捕捉單元數(shù)據(jù)連接，所述處理單元用于對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，并控制所述抓取單元、所述移動(dòng)單元和所述圖像捕捉單元運(yùn)動(dòng)；本發(fā)明通過(guò)所述圖像捕捉單元對(duì)所述玻璃原片相關(guān)數(shù)據(jù)的收集，并通過(guò)所述處理單元對(duì)所述數(shù)據(jù)的處理使抓取更為簡(jiǎn)便智能化。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及玻璃加工領(lǐng)域，具體涉及一種玻璃抓取裝置及抓取方法。

背景技術(shù)

為了提高生產(chǎn)效率，現(xiàn)在的加工玻璃品種的規(guī)格趨于大型化，這就導(dǎo)致在將玻璃原片裝到生產(chǎn)線(xiàn)上及從生產(chǎn)線(xiàn)卸下成品時(shí)，都需要通過(guò)機(jī)械來(lái)完成，通常采用裝片機(jī)和卸片機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)這一操作。

目前玻璃的裝片及卸片通常使用的設(shè)備有吊車(chē)-真空吸盤(pán)組合裝置，自動(dòng)裝片機(jī)、行走式自動(dòng)裝片機(jī)，這些設(shè)備工作原理都是通過(guò)吸盤(pán)對(duì)玻璃原片的表面進(jìn)行吸附，通過(guò)吸附力將玻璃原片進(jìn)行移動(dòng)，但由于工作環(huán)境的影響，玻璃原片只能有一個(gè)表面供吸盤(pán)吸附，并且吸附力需過(guò)玻璃原片重心以保證吸盤(pán)與玻璃原片貼合緊密，這樣就無(wú)法通過(guò)這些設(shè)備將玻璃原片自由翻面，在生產(chǎn)中造成了一定的困擾。

鑒于上述缺陷，本發(fā)明創(chuàng)作者經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的研究和實(shí)踐終于獲得了本發(fā)明。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)缺陷，本發(fā)明采用的技術(shù)方案在于，提供一種玻璃抓取裝置，所述玻璃抓取裝置包括抓取單元、移動(dòng)單元、處理單元、圖像捕捉單元，所述抓取單元固定在所述移動(dòng)單元上，所述移動(dòng)單元固定放置，所述移動(dòng)單元用于實(shí)現(xiàn)所述抓取單元的自由移動(dòng)，所述圖像捕捉單元設(shè)置在所述抓取單元上，所述圖像捕捉單元用于收集玻璃原片的數(shù)據(jù)，所述處理單元與所述抓取單元、所述移動(dòng)單元、所述圖像捕捉單元數(shù)據(jù)連接，所述處理單元用于對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，并控制所述抓取單元、所述移動(dòng)單元和所述圖像捕捉單元運(yùn)動(dòng)。

較佳的，所述抓取單元包括控制塊、抓手、控制桿，所述抓手對(duì)稱(chēng)設(shè)置在所述控制塊兩側(cè)，所述控制塊通過(guò)所述控制桿與所述抓手相連，所述控制塊通過(guò)所述控制桿控制所述抓手水平移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述控制塊固定在所述移動(dòng)單元上。

較佳的，所述抓手包括伸縮桿和若干吸盤(pán)組件，相鄰所述吸盤(pán)組件通過(guò)所述伸縮桿相連，所述伸縮桿控制調(diào)節(jié)相鄰所述吸盤(pán)組件之間的距離，所述吸盤(pán)組件用于吸附所述玻璃原片。

較佳的，所述移動(dòng)單元包括固定架、第一旋轉(zhuǎn)部、第二旋轉(zhuǎn)部、第三旋轉(zhuǎn)部，所述固定架固定在地面上，所述第一旋轉(zhuǎn)部與所述固定架活動(dòng)連接，所述第二旋轉(zhuǎn)部與所述第一旋轉(zhuǎn)部活動(dòng)連接，所述第三旋轉(zhuǎn)部設(shè)置在所述第二旋轉(zhuǎn)部一端，所述抓取單元固定在所述第三旋轉(zhuǎn)部上。

較佳的，所述圖像捕捉單元包括圖像捕獲裝置，所述圖像捕獲裝置對(duì)所述玻璃原片進(jìn)行數(shù)據(jù)收集。

較佳的，一種所述玻璃抓取裝置的抓取方法，包括步驟：

S1,通過(guò)所述圖像捕捉單元對(duì)將要抓取的玻璃原片進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取，并將數(shù)據(jù)傳遞至所述處理單元；

S2,通過(guò)所述處理單元的計(jì)算，控制所述移動(dòng)單元和所述抓取單元抓取所述玻璃原片；

S3,通過(guò)所述移動(dòng)單元運(yùn)動(dòng)，將所述玻璃原片擺放在指定位置。

較佳的，所述步驟S1具體為：所述抓取單元移動(dòng)至所述玻璃原片的上方位置，所述玻璃原片底部設(shè)置同等大小正方形網(wǎng)格的網(wǎng)狀圖案，所述圖像捕獲裝置收集所述玻璃原片圖像數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)傳遞給所述處理單元，所述處理單元提取出所述玻璃原片長(zhǎng)寬尺寸以及所述網(wǎng)狀圖案通過(guò)所述玻璃原片畸變后的圖案尺寸，并對(duì)提取出的數(shù)據(jù)計(jì)算得出所述玻璃原片的的彎曲角度

較佳的，所述彎曲角度的計(jì)算公式為：