[發(fā)明專利]一種玻璃抓取裝置及抓取方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710590604.X
• 申請(qǐng)日: 2017-07-19
• 公開（公告）號(hào): CN107214717B
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡翔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽云融信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J9/16;B25J15/06
• 代理公司: 北京隆源天恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11473
• 代理人: 閆冬;吳航

1.一種玻璃抓取方法，其特征在于，包括步驟：

S1,通過(guò)圖像捕捉單元對(duì)將要抓取的玻璃原片進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取，并將數(shù)據(jù)傳遞至處理單元；具體為：抓取單元移動(dòng)至所述玻璃原片的上方位置，所述玻璃原片底部設(shè)置同等大小正方形網(wǎng)格的網(wǎng)狀圖案，所述抓取單元固定在移動(dòng)單元上，所述移動(dòng)單元固定放置，所述圖像捕捉單元設(shè)置在所述抓取單元上，所述圖像捕捉單元包括圖像捕獲裝置，所述圖像捕獲裝置收集所述玻璃原片圖像數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)傳遞給所述處理單元，所述處理單元提取出所述玻璃原片長(zhǎng)寬尺寸以及所述網(wǎng)狀圖案通過(guò)所述玻璃原片畸變后的圖案尺寸，并對(duì)提取出的數(shù)據(jù)計(jì)算得出所述玻璃原片的的彎曲角度；

S2,通過(guò)所述處理單元的計(jì)算，控制移動(dòng)單元和所述抓取單元抓取所述玻璃原片，所述處理單元與所述抓取單元、所述移動(dòng)單元、所述圖像捕捉單元數(shù)據(jù)連接，所述處理單元用于對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，并控制所述抓取單元、所述移動(dòng)單元和所述圖像捕捉單元運(yùn)動(dòng)；

S3,通過(guò)所述移動(dòng)單元運(yùn)動(dòng)，將所述玻璃原片擺放在指定位置。

2.如權(quán)利要求1所述的玻璃抓取方法，其特征在于，所述彎曲角度的計(jì)算公式為：

其中，n₁為光在空氣中的折射率，n₂為光在玻璃中的折射率，S為所述玻璃原片的厚度，a為所述網(wǎng)狀圖案中網(wǎng)格的邊長(zhǎng)，L為所述圖像捕獲裝置捕捉到NxN個(gè)網(wǎng)格組成的正方形框體中畸變后平行框邊的最大距離值，N為常數(shù)；b為所述圖像捕獲裝置與所述網(wǎng)狀圖案的距離，c為所述圖像捕獲裝置與所述玻璃原片最上端表面的距離。

3.如權(quán)利要求1所述的玻璃抓取方法，其特征在于，所述步驟S2具體為：所述處理單元根據(jù)計(jì)算得出的彎曲角度，對(duì)所述移動(dòng)單元和所述抓取單元下達(dá)指令，對(duì)所述玻璃原片進(jìn)行抓取操作，其中，所述抓取單元包括控制塊、抓手、控制桿，所述抓手對(duì)稱設(shè)置在所述控制塊兩側(cè)，所述控制塊通過(guò)所述控制桿與所述抓手相連，所述控制塊通過(guò)所述控制桿控制所述抓手水平移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述控制塊固定在所述移動(dòng)單元上；所述抓手包括伸縮桿和若干吸盤組件，相鄰所述吸盤組件通過(guò)所述伸縮桿相連，所述伸縮桿控制調(diào)節(jié)相鄰所述吸盤組件之間的距離，所述吸盤組件用于吸附所述玻璃原片，通過(guò)所述伸縮桿和所述控制桿控制所述吸盤組件位置抓取不同大小的所述玻璃原片。

4.如權(quán)利要求1所述的玻璃抓取方法，其特征在于，所述步驟S3具體為：所述移動(dòng)單元包括固定架、第一旋轉(zhuǎn)部、第二旋轉(zhuǎn)部、第三旋轉(zhuǎn)部，所述固定架固定在地面上，所述第一旋轉(zhuǎn)部與所述固定架活動(dòng)連接，所述第二旋轉(zhuǎn)部與所述第一旋轉(zhuǎn)部活動(dòng)連接，所述第三旋轉(zhuǎn)部設(shè)置在所述第二旋轉(zhuǎn)部一端，所述抓取單元固定在所述第三旋轉(zhuǎn)部上；所述抓取單元抓取所述玻璃原片后，所述第一旋轉(zhuǎn)部控制所述抓取單元在水平方向上的運(yùn)動(dòng)，所述第二旋轉(zhuǎn)部控制所述抓取單元在豎直方向上的運(yùn)動(dòng)，將所述抓取單元移動(dòng)至指定位置，將固定在所述抓取單元上的所述玻璃原片擺放在指定位置，通過(guò)所述第三旋轉(zhuǎn)部旋轉(zhuǎn)所述抓取單元，使所述玻璃原片呈一定角度擺放。