[發(fā)明專利]一種貨物自動搬運(yùn)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710588485.4
• 申請日: 2017-07-19
• 公開（公告）號: CN107344670B
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林星星;倪虹;葉霞;易際鋼;徐瀟薇;柴佳瑜
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州師范大學(xué)錢江學(xué)院
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G43/00
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 黃前澤

1.一種貨物自動搬運(yùn)方法，其特征在于：采用的貨物自動搬運(yùn)系統(tǒng)包括行進(jìn)軌道和尋跡搬運(yùn)車；所述的尋跡搬運(yùn)車包括軸承座、墊塊、載貨輪、底板、載貨箱、驅(qū)動輪、裝燈桿、第一尋跡傳感器、第二尋跡傳感器、測距傳感器、轉(zhuǎn)向電機(jī)、照明燈、第一行進(jìn)電機(jī)、第二行進(jìn)電機(jī)、轉(zhuǎn)向輪、轉(zhuǎn)向輪叉和控制模塊；

所述底板頂面的前端固定有測距傳感器及墊塊；所述的測距傳感器設(shè)置在墊塊的前方；所述的墊塊上固定有轉(zhuǎn)向電機(jī)；轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸與轉(zhuǎn)向輪叉固定；轉(zhuǎn)向輪叉上支承有轉(zhuǎn)向輪；底板頂面后端的兩側(cè)均固定有一個軸承座；兩個軸承座上均通過軸承支承有驅(qū)動輪；所述的第一行進(jìn)電機(jī)及第二行進(jìn)電機(jī)均固定在底板頂面的后端；第一行進(jìn)電機(jī)、第二行進(jìn)電機(jī)的輸出軸與兩個驅(qū)動輪分別固定；裝燈桿的底端與底板固定，頂端與照明燈固定；所述的第一尋跡傳感器與第二尋跡傳感器對中固定在底板上；第一尋跡傳感器與第二尋跡傳感器的間距為d，30mm≤d≤100mm；第一尋跡傳感器與第一行進(jìn)電機(jī)位于同一側(cè)；所述載貨箱底部的前端與底板的后端固定；載貨箱底部的后端與載貨輪叉構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；載貨輪支承在載貨輪叉上；控制模塊設(shè)置在底板上；

所述的控制模塊包括處理模塊、驅(qū)動芯片、啟動按鈕和電池；所述電池的負(fù)極接地；所述的啟動按鈕與處理模塊相連；所述的處理模塊通過無線模塊與上位機(jī)相連；

所述的處理模塊包括控制器和晶振Y1；所述控制器的第一晶振管腳接第一電容C1及晶振Y1的一端，第二晶振管腳接晶振Y1的另一端及第二電容C2的一端；第一電容C1及第二電容C2的另一端均接地；控制器的復(fù)位管腳接第一電阻R1、復(fù)位按鈕K1及第三電容C3的一端；第一電阻R1的另一端接地；第三電容C3及復(fù)位按鈕K1的另一端均接電池的正極；控制器的存儲器選擇管腳接電池的正極；控制器的第一I/O口接三極管Q1的基極；三極管Q1的發(fā)射極接電池的正極，集電極接照明燈的正極；照明燈的負(fù)極接地；控制器的第二I/O口接第二尋跡傳感器的信號輸出管腳，第三I/O口接第一尋跡傳感器的信號輸出管腳；第一尋跡傳感器及第二尋跡傳感器的電源負(fù)極管腳均接地，電源正極管腳均接電池的正極；控制器的第四I/O口接測距傳感器的第一信號輸出管腳，第五I/O口接測距傳感器的第二信號輸出管腳；測距傳感器的電源負(fù)極管腳接地，電源正極管腳接電池正極；控制器的第六I/O口接第一行進(jìn)電機(jī)的一端，第七I/O口接第二行進(jìn)電機(jī)的一端；第一行進(jìn)電機(jī)及第二行進(jìn)電機(jī)的另一端均接地；

所述驅(qū)動芯片的第一輸入管腳接控制器的第八I/O口，第二輸入管腳接控制器的第九I/O口，第三輸入管腳接控制器的第十I/O口，第四輸入管腳接控制器的第十一I/O口，電源負(fù)極管腳接地，電源正極管腳接電池的正極及轉(zhuǎn)向電機(jī)的電源輸入端，第一輸出管腳接轉(zhuǎn)向電機(jī)的第一信號輸入端，第二輸出管腳接轉(zhuǎn)向電機(jī)的第二信號輸入端，第三輸出管腳接轉(zhuǎn)向電機(jī)的第三信號輸入端，第四輸出管腳接轉(zhuǎn)向電機(jī)的第四信號輸入端；

所述的行進(jìn)軌道包括主軌道、圓弧軌道、分支軌道、轉(zhuǎn)彎識別標(biāo)記、存放點(diǎn)識別標(biāo)記和卸貨點(diǎn)識別標(biāo)記；所述的主軌道、分支軌道、圓弧軌道、轉(zhuǎn)彎識別標(biāo)記、存放點(diǎn)識別標(biāo)記和卸貨點(diǎn)識別標(biāo)記的寬度均為e，10mm≤e≤25mm；轉(zhuǎn)彎識別標(biāo)記、存放點(diǎn)識別標(biāo)記和卸貨點(diǎn)識別標(biāo)記的長度均為f，f＞2d-e；主軌道呈環(huán)形；主軌道在倉庫的物流卸貨點(diǎn)處設(shè)置有卸貨點(diǎn)識別標(biāo)記；卸貨點(diǎn)識別標(biāo)記的長度方向與主軌道垂直，且卸貨點(diǎn)識別標(biāo)記與主軌道的交點(diǎn)為卸貨點(diǎn)識別標(biāo)記的正中位置；s條分支軌道的起點(diǎn)均通過圓弧軌道與主軌道連接，終點(diǎn)分別設(shè)置在倉庫的s個貨物存放點(diǎn)處，1≤s≤40；s條分支軌道的終點(diǎn)處設(shè)置有存放點(diǎn)識別標(biāo)記；存放點(diǎn)識別標(biāo)記的長度方向與所在分支軌道垂直，且存放點(diǎn)識別標(biāo)記與所在分支軌道的交點(diǎn)為存放點(diǎn)識別標(biāo)記的正中位置；s條分支軌道不相交；主軌道與s條圓弧軌道的連接處均設(shè)置有轉(zhuǎn)彎識別標(biāo)記；轉(zhuǎn)彎識別標(biāo)記的長度方向與主軌道垂直，且轉(zhuǎn)彎識別標(biāo)記與主軌道的交點(diǎn)為轉(zhuǎn)彎識別標(biāo)記的正中位置；行進(jìn)軌道上設(shè)置有k輛循跡搬運(yùn)車，1≤k≤100；對倉庫的s個貨物存放點(diǎn)進(jìn)行排序，與第x個貨物存放點(diǎn)連接的分支軌道為第x條分支軌道，x＝1,2,3……s；與第x條分支軌道連接的圓弧軌道為第x條圓弧軌道；第x條圓弧軌道與主軌道連接處的轉(zhuǎn)彎識別標(biāo)記為第x個轉(zhuǎn)彎識別標(biāo)記；循跡搬運(yùn)車沿行進(jìn)方向依次經(jīng)過x個轉(zhuǎn)彎識別標(biāo)記；

該貨物自動搬運(yùn)方法具體如下：

步驟一、第一輛循跡搬運(yùn)車位于卸貨點(diǎn)識別標(biāo)記處，且朝向第一個轉(zhuǎn)彎識別標(biāo)記；其余循跡搬運(yùn)車依次排列在第一輛循跡搬運(yùn)車的后方；第一輛循跡搬運(yùn)車作為第一車次的循跡搬運(yùn)車；i＝1,2,3……，依次執(zhí)行步驟二和三；

步驟二、工作人員將待運(yùn)輸?shù)呢浳镅b上第i車次的循跡搬運(yùn)車，并將貨物需要運(yùn)輸?shù)降牡趚個貨物存放點(diǎn)的序號值賦值給a_i；將a_i輸入上位機(jī)；上位機(jī)通過無線模塊將a_i傳輸給第i車次的循跡搬運(yùn)車；

步驟三、按下第i車次的循跡搬運(yùn)車的啟動按鈕；第i車次的循跡搬運(yùn)車開始去往第a_i個貨物存放點(diǎn)；第i+1車次的循跡搬運(yùn)車前進(jìn)到卸貨點(diǎn)識別標(biāo)記處；

循跡搬運(yùn)車去往自身對應(yīng)的貨物存放點(diǎn)的方法如下：

步驟一、第一行進(jìn)電機(jī)及第二行進(jìn)電機(jī)均正轉(zhuǎn)，第一尋跡傳感器及第二尋跡傳感器分別位于主軌道的兩側(cè)；若第一尋跡傳感器及第二尋跡傳感器均檢測不到主軌道，則第一行進(jìn)電機(jī)與第二行進(jìn)電機(jī)等速轉(zhuǎn)動；若第一尋跡傳感器檢測到主軌道，則第一行進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速降低，若第二尋跡傳感器檢測到行進(jìn)軌道，則第二行進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速降低；若測距傳感器檢測到前方有物體，則認(rèn)為循跡搬運(yùn)車前方出現(xiàn)其他循跡搬運(yùn)車、障礙物或行人，該循跡搬運(yùn)車停止前進(jìn)，等待其他循跡搬運(yùn)車、行人或障礙物消失，繼續(xù)前進(jìn)；

步驟二、循跡搬運(yùn)車到達(dá)轉(zhuǎn)彎識別標(biāo)記時，兩個尋跡傳感器同時檢測到轉(zhuǎn)彎識別標(biāo)記；兩個尋跡傳感器檢測到自身對應(yīng)的轉(zhuǎn)彎識別標(biāo)記時，行進(jìn)機(jī)構(gòu)沿圓弧軌道轉(zhuǎn)彎，向?qū)?yīng)的分支軌道行進(jìn)；

步驟三、循跡搬運(yùn)車到達(dá)對應(yīng)的存放點(diǎn)識別標(biāo)記時，停止前進(jìn)；

步驟四、工作人員將循跡搬運(yùn)車上的貨物卸下；

步驟五、工作人員按下啟動按鈕；第一行進(jìn)電機(jī)及第二行進(jìn)電機(jī)均反轉(zhuǎn)；循跡搬運(yùn)車后退至主軌道處；

步驟六、第一行進(jìn)電機(jī)及第二行進(jìn)電機(jī)均正轉(zhuǎn)，循跡搬運(yùn)車沿主軌道繼續(xù)向前行進(jìn)，直至到達(dá)卸貨點(diǎn)識別標(biāo)記。