[發明專利]一種智能停車庫結構及其停車方法

有效

• 申請號: 201710587309.9
• 申請日: 2017-07-18
• 公開（公告）號: CN107338988B
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 李遠明;王磊;張孫敏;王政
• 申請（專利權）人: 武漢智象機器人有限公司
• 主分類號: E04H6/18
• 分類號: E04H6/18;E04H6/22;E04H6/24;E04H6/42
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 俞鴻

技術領域

本發明涉及智能停車庫技術領域，具體地指一種智能停車庫結構及其停車方法。

背景技術

在智能停車機器人領域，抓車機器人通過對隨意停放在存取車區域的車輛的抓取將車輛停放至停車位中，如武漢智象機器人有限公司于2016年 6月22日申請公開的專利號為CN20161045800，名稱為“一種智能停車機器及其工作方法”的發明專利，相對于傳統停車機器人需要將車輛停放在指定的停車位或載車板上，此專利有效地降低了對司機駕駛水平的要求，節省了存取車時間。但是這種方式的缺點在于抓車機器人需要獨立地存取每一輛車，對于多層大規模立體車庫，這種抓車機器人獨立存取每一輛車的方式效率低下，若采用多個抓車機器人來提高效率的方法又會大規模增加成本。

發明內容

本發明的目的就是要解決上述背景技術的不足，提供一種高效、低成本的智能停車庫結構及其停車方法。

為實現此目的，本發明所設計的智能停車庫結構，包括車庫框架和設置于車庫框架上的停車機器人，其特征在于：所述車庫框架包括底層架空、具有多層停車位的立體架空層和位于立體架空層前方、與立體架空層的每一層框架梁連接為一體的車輛橫移框架，所述車輛橫移框架沿水平X軸方向設有橫移軌道，所述橫移軌道上設有沿其滑動的橫移托盤，所述橫移托盤上設有沿水平Y軸方向移動的車輛縱移小車，所述地下車庫框架的每層停車位均為梳齒式停車位，所述升降電梯內也設有梳齒式停車位，所述梳齒式停車位包括兩個正對且與停車位地面存在間隙的車位梳齒板，所述車位梳齒板之間設有縱移小車軌道。

進一步的，所述立體架空層的兩側分別設有升降電梯，位于立體架空層的兩側的升降電梯之間的車輛橫移框架的地面層為存取車空間。

具體的，所述車輛縱移小車包括底部設有滾輪的縱移小車本體，所述縱移小車本體的前后兩側分別設有一個與車輛的前輪和后輪對應的小車梳齒板裝置，所述小車梳齒板裝置包括小車梳齒板、可前后相對滑動的第一支撐架和第二支撐架，所述小車梳齒板包括梳齒支撐板和固定于梳齒支撐板左右兩側的多根梳齒桿，所述第一支撐架的后部固定有升降驅動電機，所述升降驅動電機連接有與第一支撐架同軸的滾珠絲桿，所述第二支撐架的前部設有與滾珠絲桿配合的絲桿螺母，所述第一支撐架的前端左右兩側分別連接有第一剪式連桿組件，所述第二支撐架的后端左右兩側分別連接有第二剪式連桿組件，所述第一剪式連桿組件包括一端與縱移小車本體鉸接，另一端與第一支撐架的前端鉸接的第一下連桿和一端與第一支撐架鉸接，另一端與梳齒支撐板鉸接的第一上連桿，所述梳齒板位于縱移小車本體上方，所述第二剪式連桿組件包括一端與縱移小車本體鉸接，另一端與第二支撐架的后端鉸接的第二下連桿和一端與第二支撐架鉸接，另一端與梳齒支撐板鉸接的第二上連桿。

具體的，所述停車機器人包括可沿車庫框架的頂部水平X軸方向運動的導軌大車機構；所述導軌大車機構上端設置有可沿水平Y軸方向運動的導軌小車機構；所述導軌小車機構上固接有可沿豎直Z軸方向運動的垂直伸縮架；所述垂直伸縮架底端鉸接有取車機械手；所述垂直伸縮架頂端連接有可驅動其伸縮的伸縮驅動裝置，所述取車機械手上固定有驅動其旋轉的旋轉驅動裝置。

更具體的，所述導軌大車機構包括設置于車庫框架頂部的X向導軌和大車；所述大車與X向導軌滑動配合連接；所述導軌小車機構固接于所述大車上端且與所述X向導軌相互垂直布置；所述導軌小車機構包括垂直固接于導軌大車機構上端且與X向導軌相互垂直的Y向導軌；所述Y向導軌上滑動配合連接有小車；所述垂直伸縮架沿豎直方向與小車固定連接。

具體的，所述垂直伸縮架包括多個同軸布置的伸縮節段；相鄰兩個節段的兩個伸縮節段滑動套裝連接。

具體的，所述旋轉驅動裝置包括旋轉支承和旋轉驅動源；所述旋轉支承包括相互同軸鉸接的內支承圈和外支承圈；所述內支承圈與垂直伸縮架的底端固接；所述旋轉驅動源包括固定于取車機械手頂端的驅動電機，所述驅動電機的輸出端連接有主動蝸桿，所述主動蝸桿傳動配合有從動蝸輪；所述從動蝸輪底部固定于取車機械手頂端，頂部與外支承圈固接。

具體的，所述取車機械手包括鉸接于垂直伸縮架底端的夾持裝置移動架；所述旋轉驅動裝置固定于夾持裝置移動架頂部；所述夾持裝置移動架包括水平頂架和豎直托架；所述水平頂架沿其長度方向的兩側固接豎直托架；所述豎直托架底端滑動配合連接有可沿汽車軸向方向滑動的夾持裝置，所述夾持裝置的兩端鉸接連接有夾桿。

基于上述所述的一種智能停車庫的停車方法，包括以下步驟：