[發明專利]一種智能停車庫結構及其停車方法

有效

• 申請號: 201710587309.9
• 申請日: 2017-07-18
• 公開（公告）號: CN107338988B
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 李遠明;王磊;張孫敏;王政
• 申請（專利權）人: 武漢智象機器人有限公司
• 主分類號: E04H6/18
• 分類號: E04H6/18;E04H6/22;E04H6/24;E04H6/42
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 俞鴻

1.一種智能停車庫結構，包括車庫框架和設置于車庫框架上的停車機器人，其特征在于：所述車庫框架包括底層架空、具有多層停車位的立體架空層(1)和位于立體架空層(1)前方、與立體架空層(1)的每一層框架梁連接為一體的車輛橫移框架(8)，所述車輛橫移框架(8)沿水平X軸方向設有橫移軌道(9)，所述橫移軌道(9)上設有沿其滑動的橫移托盤(10)，所述橫移托盤(10)上設有沿水平Y軸方向移動的車輛縱移小車(11)；所述地下車庫框架(1)的每層停車位均為梳齒式停車位，所述升降電梯(12)內也設有梳齒式停車位，所述梳齒式停車位包括兩個正對且與停車位地面存在間隙的車位梳齒板(26)，所述車位梳齒板(26)之間設有縱移小車軌道(27)。

2.如權利要求1所述的一種智能停車庫結構，其特征在于：所述立體架空層(1)的兩側分別設有升降電梯(12)，位于立體架空層(1)的兩側的升降電梯(12)之間的車輛橫移框架(8)的地面層為存取車空間。

3.如權利要求1所述的一種智能停車庫結構，其特征在于：所述車輛縱移小車(11)包括底部設有滾輪的縱移小車本體(11.1)，所述縱移小車本體(11.1)的前后兩側分別設有一個與車輛的前輪和后輪對應的小車梳齒板裝置，所述小車梳齒板裝置包括小車梳齒板(11.2)、可前后相對滑動的第一支撐架(11.3)和第二支撐架(11.4)，所述小車梳齒板(11.2)包括梳齒支撐板(20)和固定于梳齒支撐板(20)左右兩側的多根梳齒桿(21)，所述第一支撐架(11.3)的后部固定有升降驅動電機(11.5)，所述升降驅動電機(11.5)連接有與第一支撐架(11.3)同軸的滾珠絲桿(11.6)，所述第二支撐架(11.4)的前部設有與滾珠絲桿(11.6)配合的絲桿螺母(11.7)，所述第一支撐架(11.3)的前端左右兩側分別連接有第一剪式連桿組件(11.8)，所述第二支撐架(11.4)的后端左右兩側分別連接有第二剪式連桿組件(11.9)，所述第一剪式連桿組件(11.8)包括一端與縱移小車本體(11.1)鉸接，另一端與第一支撐架(11.3)的前端鉸接的第一下連桿(22)和一端與第一支撐架(11.3)鉸接，另一端與梳齒支撐板(20)鉸接的第一上連桿(23)，所述梳齒板(11.2)位于縱移小車本體(11.1)上方，所述第二剪式連桿組件(11.9)包括一端與縱移小車本體(11.1)鉸接，另一端與第二支撐架(11.4)的后端鉸接的第二下連桿(24)和一端與第二支撐架(11.4)鉸接，另一端與梳齒支撐板(20)鉸接的第二上連桿(25)。

4.如權利要求1所述的一種智能停車庫結構，其特征在于：所述停車機器人包括可沿車庫框架的頂部水平X軸方向運動的導軌大車機構(2)；所述導軌大車機構(2)上端設置有可沿水平Y軸方向運動的導軌小車機構(3)；所述導軌小車機構(3)上固接有可沿豎直Z軸方向運動的垂直伸縮架(4)；所述垂直伸縮架(4)底端鉸接有取車機械手(6)；所述垂直伸縮架(4)頂端連接有可驅動其伸縮的伸縮驅動裝置(13)，所述取車機械手(6)上固定有驅動其旋轉的旋轉驅動裝置(5)。

5.如權利要求4所述的一種智能停車庫結構，其特征在于：所述導軌大車機構(2)包括設置于車庫框架頂部的X向導軌(2.1)和大車(2.2)；所述大車(2.2)與X向導軌(2.1)滑動配合連接；所述導軌小車機構(3)固接于所述大車(2.2)上端且與所述X向導軌(2.1)相互垂直布置；所述導軌小車機構(3)包括垂直固接于導軌大車機構(2)上端且與X向導軌(2.1)相互垂直的Y向導軌(3.1)；所述Y向導軌(3.1)上滑動配合連接有小車(3.2)；所述垂直伸縮架(4)沿豎直方向與小車(3.2)固定連接。

所述垂直伸縮架(4)包括多個同軸布置的伸縮節段(4.1)；相鄰兩個節段的兩個伸縮節段(4.1)滑動套裝連接。

所述旋轉驅動裝置(5)包括旋轉支承和旋轉驅動源；所述旋轉支承包括相互同軸鉸接的內支承圈(5.1-1)和外支承圈(5.1-2)；所述內支承圈(5.1-1)與垂直伸縮架(4)的底端固接；所述旋轉驅動源包括固定于取車機械手(6)頂端的驅動電機(5.2-1)，所述驅動電機(5.2-1)的輸出端連接有主動蝸桿(5.2-2)，所述主動蝸桿(5.2-2)傳動配合有從動蝸輪(5.2-3)；所述從動蝸輪(5.2-3)底部固定于取車機械手頂端，頂部與外支承圈(5.1-2)固接。