[發(fā)明專利]一種卸垛機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710581810.4
• 申請(qǐng)日: 2017-07-17
• 公開（公告）號(hào): CN107235334A
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 譚榮;劉陽杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都海川四維智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G61/00
• 分類號(hào): B65G61/00;B65G47/91
• 代理公司: 成都弘毅天承知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司51230
• 代理人: 李春芳

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種卸垛機(jī)器人。

背景技術(shù)

在飲料、食品的生產(chǎn)過程中常常要涉及到將生產(chǎn)完成的物品灌裝到空瓶內(nèi)，一般工廠會(huì)大批量的預(yù)產(chǎn)空瓶，將空瓶按照一定的順序整齊堆放，節(jié)省占地空間，同時(shí)也能在需要使用的時(shí)候隨時(shí)傳輸至生產(chǎn)線。

如專利CN105253634A公開了一種瓶垛卸垛方法，包括以下步驟：(1)垛板運(yùn)載瓶垛從卸垛區(qū)的一側(cè)進(jìn)入卸垛區(qū)內(nèi)；(2)提升垛板并將瓶垛提升至指定高度；(3)利用機(jī)械手從上到下將瓶垛中的每一層瓶子轉(zhuǎn)運(yùn)至輸送帶上；(4)當(dāng)垛板空載并上升到最高高度時(shí)，下一個(gè)運(yùn)載有瓶垛的垛板進(jìn)入卸垛區(qū)；(5)空載的垛板從卸垛區(qū)上方一側(cè)水平撤出卸垛區(qū)并進(jìn)入收集倉；同時(shí)滿載的垛板在卸垛區(qū)內(nèi)進(jìn)行提升并進(jìn)行卸垛。本發(fā)明滿載垛板時(shí)間與出空載垛板的時(shí)間重疊在一起了，所以每垛大約節(jié)約了10秒鐘，相當(dāng)于整機(jī)速度提升了5％-10％。

但是，在將整齊堆放的空瓶傳輸至生產(chǎn)線時(shí)，如果一個(gè)瓶垛只有一層空瓶，空瓶下方設(shè)置有垛板，將空瓶傳輸后再移走垛板，然后在卸載下一個(gè)瓶垛，降低了傳輸效率。如果一個(gè)瓶垛有多個(gè)隔板和托盤，由于堆放空瓶時(shí)每一層都存在隔板和托盤，目前托盤和隔板都需要通過人工方式取出，自動(dòng)化程度低，人工勞動(dòng)強(qiáng)度大，增加了運(yùn)行成本和投資成本。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于：針對(duì)上述空瓶在卸垛時(shí)效率低下、自動(dòng)化程度低，人工勞動(dòng)強(qiáng)度大、運(yùn)行成本和投資成本高的問題，本發(fā)明提供一種自動(dòng)化程度高的卸垛機(jī)器人。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種卸垛機(jī)器人，包括卸瓶機(jī)器人A和卸瓶機(jī)器人B，以及A瓶型輸送線和B瓶型輸送線，所述A瓶型輸送線和B瓶型輸送線平行設(shè)置，所述卸瓶機(jī)器人A和卸瓶機(jī)器人B位于A瓶型輸送線和B瓶型輸送線的中間位置，所述A瓶型輸送線包括A輸送線、卸瓶托盤位A和卸瓶A輸送緩沖線，所述B瓶型輸送線包括B輸送線、卸瓶托盤位B和卸瓶B輸送緩沖線，所述卸瓶機(jī)器人A連接有帶托盤抓取功能的復(fù)用抓手A，所述卸瓶機(jī)器人B連接有帶隔板抓取功能的機(jī)器人復(fù)用抓手B，靠近所述卸瓶機(jī)器人A的位置處設(shè)有空托盤存放位，靠近所述卸瓶機(jī)器人B的位置處設(shè)有隔板存放倉。

進(jìn)一步的，所述復(fù)用抓手A和復(fù)用抓手B均包括法蘭連接端面，所述法蘭連接端面連接有支撐架，所述支撐架由相互垂直的支撐架a和支撐架b組成，所述支撐架a內(nèi)側(cè)設(shè)有用于抓取空瓶的吸盤，所述吸盤包括位于上排的吸盤a和位于下排的吸盤b，所述吸盤a和吸盤b由氣缸a控制，所述吸盤a和吸盤b水平設(shè)置。

進(jìn)一步的，復(fù)用抓手A在所述支撐架a和支撐架b的外側(cè)均設(shè)有若干用于抓住托盤孔位的特殊氣缸，所述特殊氣缸垂直向下設(shè)置。

進(jìn)一步的，復(fù)用抓手B在所述支撐架a和支撐架b的外側(cè)設(shè)有多個(gè)由氣缸b控制的吸盤c，所述吸盤c垂直向下設(shè)置。

進(jìn)一步的，每兩個(gè)所述吸盤a的間距小于吸盤a的寬度，每兩個(gè)所述吸盤b的間距小于吸盤b的寬度，所述吸盤a和吸盤b上下交錯(cuò)設(shè)置。

進(jìn)一步的，所述吸盤a的直徑小于空瓶瓶面寬度的1/3。

進(jìn)一步的，所述吸盤a上設(shè)有緩沖裝置。

綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明的卸垛機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)兩種瓶型的空瓶卸垛，卸瓶機(jī)器人A和卸瓶機(jī)器人B相互配合，不僅實(shí)現(xiàn)了將空瓶自動(dòng)放置在傳輸線上，還能自動(dòng)將每一層的托盤和隔板自動(dòng)卸載，整個(gè)過程自動(dòng)化程度高，減少了人工的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低了運(yùn)行成本。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本發(fā)明復(fù)用抓手A的結(jié)構(gòu)圖；

圖3是本發(fā)明復(fù)用抓手B的結(jié)構(gòu)圖；

圖4是圖2的局部放大圖；

圖5是本發(fā)明吸盤與A瓶型的接觸的側(cè)視圖；

圖6是本發(fā)明吸盤與B瓶型的接觸的側(cè)視圖；

圖7是本發(fā)明吸盤與兩種瓶型接觸的主視圖；

圖中標(biāo)記：1、卸瓶B輸送緩沖線；2、隔板存放倉；3、卸瓶托盤位B；4、復(fù)用抓手A；5、B輸送線；6、空托盤存放位；7、A輸送線；8、卸瓶機(jī)器人A；9、卸瓶托盤位A；10、機(jī)器人復(fù)用抓手B；11、卸瓶機(jī)器人B；12、卸瓶A輸送緩沖線；

1-1、托盤；1-2、孔位；1-3、吸盤a；1-4、吸盤b；1-5、支撐架a；1-6、法蘭連接端面；1-7、特殊氣缸；1-8、支撐架b；

2-1、吸盤c；2-2、隔板；2-7、氣缸b。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合圖1～7對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)說明。

實(shí)施例一：