[發明專利]一種卸垛機器人

在審

• 申請號: 201710581810.4
• 申請日: 2017-07-17
• 公開（公告）號: CN107235334A
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發明（設計）人: 譚榮;劉陽杰
• 申請（專利權）人: 成都海川四維智能科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/91
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司51230
• 代理人: 李春芳

1.一種卸垛機器人，其特征在于，包括卸瓶機器人A(8)和卸瓶機器人B(11)，以及A瓶型輸送線和B瓶型輸送線，所述A瓶型輸送線和B瓶型輸送線平行設置，所述卸瓶機器人A(8)和卸瓶機器人B(11)位于A瓶型輸送線和B瓶型輸送線的中間位置，所述A瓶型輸送線包括A輸送線(7)、卸瓶托盤位A(9)和卸瓶A輸送緩沖線(12)，所述B瓶型輸送線包括B輸送線(5)、卸瓶托盤位B(3)和卸瓶B輸送緩沖線(1)，所述卸瓶機器人A(8)連接有帶托盤抓取功能的復用抓手A(4)，所述卸瓶機器人B(11)連接有帶隔板抓取功能的機器人復用抓手B(10)，靠近所述卸瓶機器人A(8)的位置處設有空托盤存放位(6)，靠近所述卸瓶機器人B(11)的位置處設有隔板存放倉(2)。

2.根據權利要求1所述的一種卸垛機器人，其特征在于，所述復用抓手A(4)和復用抓手B(10)均包括法蘭連接端面(1-6)，所述法蘭連接端面(1-6)連接有支撐架，所述支撐架由相互垂直的支撐架a(1-5)和支撐架b(1-8)組成，所述支撐架a(1-5)內側設有用于抓取空瓶的吸盤，所述吸盤包括位于上排的吸盤a(1-3)和位于下排的吸盤b(1-4)，所述吸盤a(1-3)和吸盤b(1-4)由氣缸a控制，所述吸盤a(1-3)和吸盤b(1-4)水平設置。

3.根據權利要求2所述的一種卸垛機器人，其特征在于，復用抓手A在所述支撐架a(1-5)和支撐架b(1-8)的外側均設有若干用于抓住托盤孔位的特殊氣缸(1-7)，所述特殊氣缸(1-7)垂直向下設置。

4.根據權利要求2所述的一種卸垛機器人，其特征在于，復用抓手B在所述支撐架a(1-5)和支撐架b(1-8)的外側設有多個由氣缸b(2-7)控制的吸盤c(2-1)，所述吸盤c(2-1)垂直向下設置。

5.根據權利要求2所述的一種卸垛機器人，其特征在于，每兩個所述吸盤a(1-3)的間距小于吸盤a(1-3)的寬度，每兩個所述吸盤b(1-4)的間距小于吸盤b(1-4)的寬度，所述吸盤a(1-3)和吸盤b(1-4)上下交錯設置。

6.根據權利要求5所述的一種卸垛機器人，其特征在于，所述吸盤的直徑小于空瓶瓶面寬度的1/3。

7.根據權利要求1所述的一種卸垛機器人，其特征在于，所述吸盤上設有緩沖裝置。