[發明專利]轉向控制設備

有效

• 申請號: 201710580700.6
• 申請日: 2017-07-17
• 公開（公告）號: CN107640212B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 片岡資章;平手庸介
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 唐京橋;陳煒

本發明提供了轉向控制設備和轉向控制方法。轉向控制設備控制由連接到生成轉向轉矩的轉向系統機構的馬達輸出的輔助轉矩。在轉向控制設備中，負載計算單元估計或檢測作用在轉向系統機構的轉向軸上的負載。目標轉向轉矩計算單元基于所估計或檢測到的負載來計算作為轉向轉矩的目標值的目標轉向轉矩。伺服控制器計算輔助轉矩的命令值，使得作為轉向轉矩與目標轉向轉矩之間的差的轉矩偏差為零。頻帶校正單元包括在從負載到目標轉向轉矩的計算過程期間提取特定頻帶的分量的頻帶校正濾波器，并且校正所提取的頻帶處的預定傳遞函數的增益。

技術領域

本公開內容涉及轉向控制設備。

背景技術

轉向控制設備通過將轉向轉矩控制成與基于負載所計算的目標轉向轉矩匹配來計算輔助量。在轉向控制設備中，已知有補償輔助量的轉向控制設備。

例如，日本專利公開第5533822號公開了一種電動助力轉向控制設備，其中對由多個基本補償量計算裝置計算的基本補償量進行加權并相加。由此生成輔助補償量。然后基于生成的輔助補償量來校正基本輔助量。

JP-A-2015-168346公開了一種電動助力轉向裝置，其中檢測或估計從車輪側作用在方向盤上的反向輸入。提取反向輸入的特定頻帶的頻率分量。然后，調整所提取的特定頻率分量的相位，并且基于反向輸入來計算用于輔助分量的補償分量。結果，反向輸入被傳輸至轉向機構，使得反向輸入中的路面信息如路面反作用力作為必要信息被放大，而擾動如制動振動作為不必要的信息被抑制。

在日本專利公開第5533822號的裝置中，針對多個頻率特性調整每個頻帶處的權重。因此，可以任意地執行車輛的表征。然而，為了達到期望特性，需要在設計和適應中使用高階濾波器以及高水平的技術。

另外，要改變傳輸特性的頻率和要執行加權和相加的帶通濾波器的中心頻率不一定匹配。此外，傳輸特性的變化程度基于主要輔助分量的量即權重而不同。

在JP-A-2015-168346中的裝置中，向輔助分量添加被計算成僅放大必要反向輸入分量的補償量，并且將結果傳輸至轉向機構。然而，如在JP-A-2014-31103的圖4中所公開的，從車輪到方向盤的傳輸特性不僅基于機構的規格還基于輔助控制而顯著變化。因此，與駕駛員的感覺匹配的適應和相位設計不容易執行。

發明內容

因此，期望提供一種容易基于負載信息來實現與駕駛員的感覺匹配的傳輸特性的轉向控制設備。

本公開內容涉及一種控制由連接到生成轉向轉矩的轉向系統機構的馬達輸出的輔助轉矩的轉向控制設備。

轉向控制設備包括負載計算單元、目標轉向轉矩計算單元、伺服控制器和頻帶校正單元。

負載計算單元估計或檢測作用在轉向系統機構的轉向軸上的負載。

目標轉向轉矩計算單元基于所估計或檢測到的負載來計算作為轉向轉矩的目標值的目標轉向轉矩。

伺服控制器計算輔助轉矩的命令值，使得作為轉向轉矩與目標轉向轉矩之間的差的轉矩偏差為零。伺服控制器對應于日本專利公開第5533822號中的輔助控制器。

頻帶校正單元包括在從負載到目標轉向轉矩的計算過程期間提取特定頻帶的分量的頻帶校正濾波器。頻帶校正單元校正由頻帶校正濾波器提取的頻帶中的預定傳遞函數(transfer function)的增益。因此，頻帶校正單元放大或抑制在特定頻帶處的傳輸特性。

任意選擇的預定傳遞函數包括例如從方向盤轉矩到轉向轉矩的傳遞函數以及從來自車輪的擾動轉矩到轉向轉矩的傳輸特性。