[發明專利]轉向控制設備

有效

• 申請號: 201710580700.6
• 申請日: 2017-07-17
• 公開（公告）號: CN107640212B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 片岡資章;平手庸介
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 唐京橋;陳煒

1.一種轉向控制設備，其控制由連接到生成轉向轉矩的轉向系統機構的馬達輸出的輔助轉矩，所述轉向控制設備包括：

負載計算單元，其估計或檢測作用在所述轉向系統機構的轉向軸上的負載；

目標轉向轉矩計算單元，其基于所估計或檢測到的負載來計算作為所述轉向轉矩的目標值的目標轉向轉矩；

伺服控制器，其計算所述輔助轉矩的命令值，使得作為所述轉向轉矩與所述目標轉向轉矩之間的差的轉矩偏差為零；以及

頻帶校正單元，其包括在從所述負載到所述目標轉向轉矩的計算過程期間提取特定頻帶的分量的頻帶校正濾波器，并且所述頻帶校正單元校正由所述頻帶校正濾波器提取的頻帶中的預定傳遞函數的增益，其中，

所述預定傳遞函數包括從方向盤轉矩到所述轉向轉矩的傳遞函數或者從來自車輪的擾動轉矩到所述轉向轉矩的傳遞函數。

2.根據權利要求1所述的轉向控制設備，其中：

所述頻帶校正單元使用具有所述特定頻帶中的中心頻率的一個或更多個二次濾波器作為所述頻帶校正濾波器。

3.根據權利要求2所述的轉向控制設備，其中：

所述頻帶校正單元基于車速來調整傳遞函數的校正量。

4.根據權利要求3所述的轉向控制設備，其中：

所述頻帶校正單元調整所述傳遞函數的校正量，使得所述特定頻帶中的傳遞函數的改變量相對于與所述負載的值或所述負載的絕對值相關的目標轉向轉矩的梯度的差是均勻的。

5.根據權利要求4所述的轉向控制設備，其中：

所述特定頻帶設定在車輛的彈簧上諧振頻率與彈簧下諧振頻率之間。

6.根據權利要求1所述的轉向控制設備，其中：

所述頻帶校正單元基于車速來調整所述傳遞函數的校正量。

7.根據權利要求1所述的轉向控制設備，其中：

所述頻帶校正單元調整所述傳遞函數的校正量，使得所述特定頻帶中的傳遞函數的改變量相對于與所述負載的值或所述負載的絕對值相關的目標轉向轉矩的梯度的差是均勻的。

8.根據權利要求1所述的轉向控制設備，其中：

所述特定頻帶設置在車輛的彈簧上諧振頻率與彈簧下諧振頻率之間。

9.一種轉向控制方法，用于控制由連接到生成轉向轉矩的轉向系統機構的馬達輸出的輔助轉矩，所述轉向控制方法包括：

由轉向控制設備估計或檢測作用在所述轉向系統機構的轉向軸上的負載；

由所述轉向控制設備基于所估計或檢測到的負載來計算作為所述轉向轉矩的目標值的目標轉向轉矩；

由所述轉向控制設備計算所述輔助轉矩的命令值，使得作為所述轉向轉矩與所述目標轉向轉矩之間的差的轉矩偏差為零；

由設置在所述轉向控制設備中的頻帶校正濾波器在從所述負載到所述目標轉向轉矩的計算過程期間提取特定頻帶的分量；以及

由所述轉向控制設備校正由所述頻帶校正濾波器提取的頻帶中的預定傳遞函數的增益，其中

所述預定傳遞函數包括從方向盤轉矩到所述轉向轉矩的傳遞函數或者從來自車輪的擾動轉矩到所述轉向轉矩的傳遞函數。