[發明專利]自動檢測邊界線斷線的方法、裝置和智能割草機

有效

• 申請號: 201710576863.7
• 申請日: 2017-07-14
• 公開（公告）號: CN109247117B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 周昶
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00;G01D21/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 唐清凱

1.一種自動檢測邊界線斷線的方法，所述方法應用于智能割草機，其特征在于，包括：

接收邊界線發送的檢測信號；

若未接收到所述檢測信號則判斷所述智能割草機的切割刀盤是否在工作，并控制所述智能割草機停機；

若確定未接收到所述檢測信號時所述智能割草機的切割刀盤在工作則判斷所述邊界線是否斷線；

若確定所述邊界線斷線則向用戶端發送邊界線斷線的提示消息，所述提示消息用于提示用戶在所述智能割草機附近對邊界線斷點進行排查。

2.根據權利要求1所述的自動檢測邊界線斷線的方法，其特征在于，所述若確定未接收到所述檢測信號時所述智能割草機的切割刀盤在工作則判斷所述邊界線是否斷線，具體包括：

若確定未接收到所述檢測信號時所述智能割草機的切割刀盤在工作，則判定未接收到所述檢測信號時所述智能割草機與所述邊界線的距離；

若所述距離達到預設閾值，則判定所述邊界線斷線。

3.根據權利要求1所述的自動檢測邊界線斷線的方法，其特征在于，所述若確定未接收到所述檢測信號時所述智能割草機的切割刀盤在工作則判斷所述邊界線是否斷線，具體包括：

若確定未接收到所述檢測信號時所述智能割草機的切割刀盤在工作，則判斷充電站是否斷電；

若確定所述充電站沒有斷電，則判定所述邊界線斷線。

4.根據權利要求1所述的自動檢測邊界線斷線的方法，其特征在于，所述若確定未接收到所述檢測信號時所述智能割草機的切割刀盤在工作則判斷所述邊界線是否斷線，具體包括：

若確定未接收到所述檢測信號時所述智能割草機的切割刀盤在工作，則判斷信號傳感器是否損壞；

若確定信號傳感器沒有損壞，則判定所述邊界線斷線。

5.根據權利要求1所述的自動檢測邊界線斷線的方法，其特征在于，所述若確定未接收到所述檢測信號時所述智能割草機的切割刀盤在工作則判斷所述邊界線是否斷線，具體采用以下方法中的一種以上進行判斷：

a、判定未接收到所述檢測信號時所述智能割草機與所述邊界線的距離；

b、判斷充電站是否斷電；

c、判斷信號傳感器是否損壞；

若所述距離達到預設閾值，或者確定所述充電站沒有斷電，或者確定所述信號傳感器沒有損壞，則判定所述邊界線斷線。

6.根據權利要求3或5所述的自動檢測邊界線斷線的方法，其特征在于，所述判斷充電站是否斷電，具體為：

周期性地接收所述充電站發送的心跳信號，所述心跳信號中攜帶有所述邊界線是否正常的信息；

若在某一周期內未接收到所述充電站發送的心跳信號，則確定所述充電站斷電，否則確定所述充電站沒有斷電；

所述若確定所述充電站沒有斷電，則判定所述邊界線斷線，具體為：

若確定所述充電站沒有斷電，則根據所述心跳信號判斷所述邊界線是否斷線；

若所述心跳信號中攜帶的是所述邊界線異常的信息，則確定所述邊界線斷線。

7.根據權利要求4或5所述的自動檢測邊界線斷線的方法，其特征在于，所述判斷信號傳感器是否損壞，具體為：

若確定所述智能割草機的切割刀盤在工作，則判斷是否接收到模擬檢測信號；

若確定能夠接收所述模擬檢測信號，則判定所述信號傳感器沒有損壞。

8.根據權利要求4或5所述的自動檢測邊界線斷線的方法，其特征在于，所述判斷信號傳感器是否損壞，具體為：

若確定所述智能割草機的切割刀盤在工作，則判斷充電站是否接收到所述檢測信號；

若確定所述充電站能夠接收到所述檢測信號，則判定所述信號傳感器損壞，否則判定所述智能割草機的信號傳感器沒有損壞。