[發明專利]針對頭進、尾進和平行車位的自動停泊機動車輛的方法

在審

• 申請號: 201710575226.8
• 申請日: 2017-07-14
• 公開（公告）號: CN107762219A
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發明（設計）人: A·庫爾特;K·雷德米利;G·托馬斯
• 申請（專利權）人: 德韌營運有限責任公司;俄亥俄州創新基金會
• 主分類號: E04H6/42
• 分類號: E04H6/42;G08G1/14
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 趙東明

1.一種自動停泊機動車輛的方法，所述方法包括：

接收停車區的地圖；

相對于所述停車區確定機動車輛的位置；

在所述停車區內選擇車位；

生成從所述機動車輛的位置到所述車位的節點樹；

從所述節點樹中選擇路徑，其中，所述路徑將所述機動車輛的位置和所述車位連接起來；

沿著從所述機動車輛的位置到所述路徑中的一中間位置的路徑，自動駕駛所述機動車輛；以及

從所述中間位置進行進入所述車位的停泊動作。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述停泊動作為頭進停泊動作、尾進停泊動作和平行停泊動作之一。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，進行何種停泊動作由所述機動車輛的感應覆蓋范圍決定。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，如果所述機動車輛的尾部缺少足夠的感應覆蓋范圍，則禁止所述尾進停泊動作。

5.根據權利要求3所述的方法，其中，如果所述機動車輛的前部缺少足夠的感應覆蓋范圍，則禁止所述頭進停泊動作。

6.根據權利要求2所述的方法，其中，進行何種停泊動作由所述機動車輛的駕駛員選擇。

7.根據權利要求2所述的方法，其中，進行何種停泊動作由車位類型決定。

8.根據權利要求2所述的方法，其中，進行何種停泊動作由停車區基礎設施來控制。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，生成節點樹的步驟包括：

(a)生成起始于所述機動車輛位置的第一節點集合；

(b)為所述第一節點集合中的每個節點分配成本；

(c)從所述第一節點集合中選擇最低成本節點；

(d)生成另一個節點集合，該另一個節點集合與所選節點連接并且偏離所選節點一固定距離和一轉向角；

(e)為每個新生成的節點分配成本，其中，如果新生成的節點在所選節點之后，則該節點的成本等于基準成本加上來自所選節點的繼承成本、轉向成本和后退成本；

(f)從所有節點中選擇最低成本節點；

(g)重復執行步驟(d)到(f)，直到最低成本節點位于所述車位。

10.根據權利要求9所述的方法，其中，從所述節點樹中選擇路徑的步驟包括：選擇從所述機動車輛的位置到所述車位的路徑，其包括最后選擇的最低成本節點和與所述最后選擇的最低成本節點連接的父節點。

11.根據權利要求10所述的方法，其中，位于所述機動車輛的位置和所述中間位置之間的節點處于接近階段，位于所述中間位置和所述車位之間的節點處于停泊階段，并且其中，接近階段的轉向成本和后退成本與停泊階段的轉向成本和后退成本不相等。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，接近階段的轉向角成本和后退成本大于停泊階段的轉向角成本和后退成本。

13.根據權利要求1所述的方法，其中，相對于所述車位一段預定距離設置所述中間位置。

14.根據權利要求1所述的方法，其中，所述停泊動作由所選車位的類型決定。

15.一種自動停泊機動車輛的方法，所述方法包括：

接收停車區的地圖；

在所述停車區內確定機動車輛的位置；

在所述停車區內選擇車位；

生成從所述機動車輛的位置到所述車位的節點樹，其中，所述節點樹包括多個節點，每個節點具有基準成本加上固定成本；

從所述節點樹中選擇路徑，其中，所述路徑將所述機動車輛的位置和所述車位連接起來，并且其中，所述路徑包括接近階段和停泊階段，其中，接近階段的固定成本大于停泊階段的固定成本；

在所述接近階段，沿著所述路徑自動駕駛所述機動車輛；以及

在所述停泊階段，進行進入所述車位的停泊動作。

16.根據權利要求15所述的方法，其中，所述停泊動作為頭進停泊動作、尾進停泊動作和平行停泊動作之一。

17.根據權利要求16所述的方法，其中，進行何種停泊動作由所述機動車輛的感應覆蓋范圍和所選車位的類型決定。