[發明專利]針對頭進、尾進和平行車位的自動停泊機動車輛的方法

在審

• 申請號: 201710575226.8
• 申請日: 2017-07-14
• 公開（公告）號: CN107762219A
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發明（設計）人: A·庫爾特;K·雷德米利;G·托馬斯
• 申請（專利權）人: 德韌營運有限責任公司;俄亥俄州創新基金會
• 主分類號: E04H6/42
• 分類號: E04H6/42;G08G1/14
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 趙東明

技術領域

本發明大體涉及用于機動車輛的自動駕駛員輔助系統，更具體地涉及用于將機動車輛停泊至頭進車位、尾進車位和平行車位的自動駕駛員輔助系統。

背景技術

本節中的內容僅提供與本發明相關的背景信息，并且可能或者也可能不構成現有技術。

智能汽車技術(例如，基于網格導航的自由測距技術)，以及停車引導及信息系統有助于在駕駛員駕車時防止人為失誤。此類技術已經用于改進道路導航，以及用于提高機動車輛內的機動車輛駕駛員的泊車能力。例如，已經研發出倒車影像系統和碰撞報警系統來協助機動車輛駕駛員在泊車時避免碰撞。此外，還研發出了自動泊車系統，用于在機動車輛駕駛員將機動車輛開至與一平行車位緊鄰的預定位置后立即自動將機動車輛停至該車位。

盡管這些系統對于其預期目的來說是有用的，但是它們要求機動車輛駕駛員必須確定車位的位置以及將車駛入該車位。并且，這些系統都不能確定哪種停泊動作(例如，尾進停泊、頭進停泊或平行停泊)適合某一給定的車位。因此，本技術領域急需利用現有的基礎設施實現任何類型的車位內自動停泊的改進的智能汽車技術。并且，有必要在機動車輛內實現自動停泊系統，其不會增加成本，還能在使出入更加輕松和提供額外的安全特性的同時提高停泊系統的精度和穩健性。

發明內容

本發明提供了一種在各種車位內停泊機動車輛的方法。所述方法包括以下步驟：接收停車區的地圖；確定機動車輛在所述停車區內的位置；在所述停車區內選擇車位；生成從所述機動車輛的位置到所述車位的節點樹；從所述節點樹中選擇路徑，其中，所述路徑將所述機動車輛的位置和所述車位連接起來；沿著從所述機動車輛的位置到該路徑中的中間位置的路徑，自動駕駛所述機動車輛；以及從所述中間位置進行進入所述車位的停泊動作。

在一個方面，所述停泊動作為頭進停泊動作、尾進停泊動作和平行停泊動作之一。

在另一個方面，進行何種停泊動作由所述機動車輛的感應覆蓋范圍(sensor coverage)決定。

在另一個方面，如果所述機動車輛的尾部缺少足夠的感應覆蓋范圍，則禁止所述尾進停泊動作。

在另一個方面，如果所述機動車輛的前部缺少足夠的感應覆蓋范圍，則禁止所述頭進停泊動作。

在另一個方面，所述停泊動作包括頭進停泊動作。

在另一個方面，所述停泊動作包括尾進停泊動作。

在另一個方面，所述停泊動作包括平行停泊動作。

在另一個方面，生成節點樹的步驟包括：(a)生成起始于所述機動車輛的位置的第一節點集合；(b)為所述第一節點集合中的每個節點分配成本；(c)從所述第一節點集合中選擇最低成本節點；(d)生成另一個節點集合，該另一個節點集合與所選節點連接并且偏離所選節點一固定距離和一轉向角；(e)為每個新生成的節點分配成本，其中，如果新生成的節點在所選節點之后，則該節點的成本等于基準成本加上來自所選節點的繼承成本、轉向成本和后退成本；(f)從所有節點中選擇最低成本節點；(g)重復執行步驟(d)到(f)，直到最低成本節點位于所述車位。

在另一個方面，從所述節點樹中選擇路徑的步驟包括：選擇從所述機動車輛的位置到所述車位的路徑，其包括最后選擇的最低成本節點和與所述最后選擇的最低成本節點連接的父節點(parent nodes)。

在另一個方面，位于所述機動車輛的位置和所述中間位置之間的節點處于接近階段，位于所述中間位置和所述車位之間的節點處于停泊階段，其中，接近階段的轉向成本和后退成本與停泊階段的轉向成本和后退成本不相等。

在另一個方面，接近階段的轉向成本和后退成本大于停泊階段的轉向成本和后退成本。

在另一個方面，相對于所述車位一段預定距離設置所述中間位置。

在另一個方面，所述停泊動作由所選車位的類型決定。

通過參考以下說明及所附附圖，可以清楚地了解其它的方面、實例及優點，其中，相同的參考標號指的是同一組件、元件或特征。

附圖說明

此處所述的附圖僅用于圖解目的，而非為了以任何方式限制本發明的范圍。附圖中的組件未必按比例繪制，而是把重點放在舉例說明本發明的原理上。而且，圖中相同的參考標號標明所有視圖中相應的組件。

圖1為根據本發明原理的一種具有自動輔助泊車系統的示例性的機動車輛的示意圖；

圖2為一種示例性的停車區的示意圖；

圖3為根據本發明原理的一種自動停泊和開出機動車輛的方法的流程圖；