[發明專利]目標重檢測方法、裝置及無人機

有效

• 申請號: 201710574298.0
• 申請日: 2017-07-14
• 公開（公告）號: CN107292284B
• 公開（公告）日: 2020-02-28
• 發明（設計）人: 陳志超;馬驍;周劍
• 申請（專利權）人: 成都通甲優博科技有限責任公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 鄧超

本發明涉及計算機視覺技術領域，提供一種目標重檢測方法、裝置及無人機，所述方法包括：獲取視頻的第一圖像中的多個潛在目標，其中，第一圖像為視頻中除起始幀圖像外的任意一幀圖像；根據每個潛在目標的顏色特征，對多個潛在目標進行篩選，得到特定目標；根據特定目標與待跟蹤目標的相似度，判斷特定目標是否為待跟蹤目標，其中，待跟蹤目標由起始幀圖像確定，本發明解決了現有技術中發生跟蹤目標丟失時無人機無法迅速重新定位目標的問題，具有效率高和準確率高的優點。

技術領域

本發明涉及計算機視覺技術領域，具體而言，涉及一種目標重檢測方法、裝置及無人機。

背景技術

運動目標跟蹤技術是一項融合了圖像處理、模式識別、人工智能、自動控制等多個領域的高技術課題，同時也是實現智能機器人和智能化武器的關鍵技術之一，在很多領域有著廣闊的應用前景和實際意義、例如，應用于無人機目標跟蹤。

現代無人機跟蹤系統已經能夠較為準確的根據首幀目標圖像獲取非特定跟蹤目標運動軌跡，并且能夠實時對待跟蹤目標進行短時跟蹤運算。針對單目標跟蹤問題，目前的無人機跟蹤系統主要集中在提高目標的短時跟蹤性能上，即理想飛行情形下的性能，也就是未出現目標及場景的動態變化、遮擋、相似物干擾、光線劇烈等復雜外界環境干擾。但是，在跟蹤過程中，一旦發生目標丟失的問題，無人機將無法迅速重新定位跟蹤目標，導致出現飛行停止或者誤跟蹤的情況。

發明內容

本發明的目的在于提供一種目標重檢測方法、裝置及無人機，用以改善上述問題。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明提供了一種目標重檢測方法，應用于無人機，所述方法包括：獲取視頻的第一圖像中的多個潛在目標，其中，第一圖像為視頻中除起始幀圖像外的任意一幀圖像；根據每個潛在目標的顏色特征，對多個潛在目標進行篩選，得到特定目標；根據特定目標與待跟蹤目標的相似度，判斷特定目標是否為待跟蹤目標，其中，待跟蹤目標由起始幀圖像確定。

第二方面，本發明提供了一種目標重檢測裝置，應用于無人機，所述裝置包括潛在目標獲取模塊、潛在目標篩選模塊及執行模塊。其中，潛在目標獲取模塊用于獲取視頻的第一圖像中的多個潛在目標，其中，第一圖像為視頻中除起始幀圖像外的任意一幀圖像；潛在目標篩選模塊用于根據每個潛在目標的顏色特征，對多個潛在目標進行篩選，得到特定目標；執行模塊用于根據特定目標與待跟蹤目標的相似度，判斷特定目標是否為待跟蹤目標，其中，待跟蹤目標由起始幀圖像確定。

第三方面，本發明提供了一種無人機，其包括存儲器、處理器、以及目標重檢測裝置，所述裝置存儲于所述存儲器中并包括一個或多個由所述處理器執行的軟件功能模組。所述裝置包括潛在目標獲取模塊、潛在目標篩選模塊及執行模塊。其中，潛在目標獲取模塊用于獲取視頻的第一圖像中的多個潛在目標，其中，第一圖像為視頻中除起始幀圖像外的任意一幀圖像；潛在目標篩選模塊用于根據每個潛在目標的顏色特征，對多個潛在目標進行篩選，得到特定目標；執行模塊用于根據特定目標與待跟蹤目標的相似度，判斷特定目標是否為待跟蹤目標，其中，待跟蹤目標由起始幀圖像確定。

相對現有技術，本發明具有以下有益效果：本發明提供的一種目標重檢測方法、裝置及無人機，無人機在目標跟蹤過程中，如果發生目標丟失，則首先獲取視頻中除起始幀圖像外的任意一幀圖像中的多個潛在目標，然后根據每個潛在目標的顏色特征，對多個潛在目標進行篩選，得到特定目標，再根據特定目標與待跟蹤目標的相似度，就能快速重新檢測出確定出丟失的跟蹤目標，解決了現有技術中發生跟蹤目標丟失時無人機無法迅速重新定位目標的問題，具有效率高和準確率高的優點。

為使本發明的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明