[發明專利]目標重檢測方法、裝置及無人機

有效

• 申請號: 201710574298.0
• 申請日: 2017-07-14
• 公開（公告）號: CN107292284B
• 公開（公告）日: 2020-02-28
• 發明（設計）人: 陳志超;馬驍;周劍
• 申請（專利權）人: 成都通甲優博科技有限責任公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 鄧超

1.一種目標重檢測方法，其特征在于，應用于無人機，所述方法包括：

獲取視頻的第一圖像中的多個潛在目標，其中，所述第一圖像為所述視頻中除起始幀圖像外的任意一幀圖像；

根據每個所述潛在目標的顏色特征，對多個所述潛在目標進行篩選，得到特定目標；

根據相似度計算公式獲得所述特定目標與待跟蹤目標的相似性得分，其中，n是所述第一圖像在視頻中的幀數；f(x,y)是所述待跟蹤目標中任意一種基準顏色的顏色直方值，t(x,y)是所述特定目標的中任意一種基準顏色的顏色直方值，u_f是所述待跟蹤目標的顏色均值，是所述待跟蹤目標的顏色方差，u_t是所述特定目標的顏色均值，是所述特定目標的顏色方差，所述待跟蹤目標由所述起始幀圖像確定；

判斷所述相似性得分是否大于或等于預設閾值；

若是，則判定所述特定目標是待跟蹤目標；

若否，則判定所述特定目標不是待跟蹤目標。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取視頻的第一圖像中的多個潛在目標的步驟，包括：

獲取所述視頻的第一圖像；

對所述第一圖像進行顯著性檢測，得到多個顯著性區域；

獲得滿足預設條件的顯著性區域；

獲取滿足預設條件的顯著性區域在所述第一圖像內的位置，得到多個潛在目標。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲得滿足預設條件的顯著性區域的步驟，包括：

利用積分圖，獲取每個所述顯著性區域的顯著性得分；

按照所述顯著性得分由高到低的順序，選取預設數目個顯著性得分對應的顯著性區域。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據每個所述潛在目標的顏色特征，對多個所述潛在目標進行篩選，得到特定目標的步驟，包括：

根據基準顏色，對每個潛在目標的顏色特征進行歸一化，得到每個潛在目標對應的第一投影矩陣；

根據基準顏色，對所述待跟蹤目標的顏色特征進行歸一化，得到第二投影矩陣；

根據所述第二投影矩陣和每個潛在目標對應的第一投影矩陣，獲取每個潛在目標對應的顏色特征得分；

獲取顏色特征得分最高的潛在目標在所述第一圖像中的位置，得到特定目標。

5.一種目標重檢測裝置，其特征在于，應用于無人機，所述裝置包括：

潛在目標獲取模塊，用于獲取視頻的第一圖像中的多個潛在目標，其中，所述第一圖像為所述視頻中除起始幀圖像外的任意一幀圖像；

潛在目標篩選模塊，用于根據每個所述潛在目標的顏色特征，對多個所述潛在目標進行篩選，得到特定目標；

執行模塊，用于：

根據相似度計算公式獲得所述特定目標與待跟蹤目標的相似性得分，其中，n是所述第一圖像在視頻中的幀數；f(x,y)是所述待跟蹤目標中任意一種基準顏色的顏色直方值，t(x,y)是所述特定目標的中任意一種基準顏色的顏色直方值，u_f是所述待跟蹤目標的顏色均值，是所述待跟蹤目標的顏色方差，u_t是所述特定目標的顏色均值，是所述特定目標的顏色方差，所述待跟蹤目標由所述起始幀圖像確定；

判斷所述相似性得分是否大于或等于預設閾值；

若是，則判定所述特定目標是待跟蹤目標；

若否，則判定所述特定目標不是待跟蹤目標。

6.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述潛在目標獲取模塊包括：

第一圖像獲取單元，用于獲取所述視頻的第一圖像；

顯著性檢測單元，用于對所述第一圖像進行顯著性檢測，得到多個顯著性區域；

顯著性區域獲得單元，用于獲得滿足預設條件的顯著性區域；

潛在目標獲得單元，用于獲取滿足預設條件的顯著性區域在所述第一圖像內的位置，得到多個潛在目標。