[發(fā)明專利]路軌兩用車自動(dòng)對(duì)軌系統(tǒng)、方法以及消防車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710573996.9
• 申請(qǐng)日: 2017-07-14
• 公開（公告）號(hào): CN107390683B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡志輝;黃開;蘇亮;黃星
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)沙中聯(lián)消防機(jī)械有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;A62C27/00;B60F1/04
• 代理公司: 北京潤(rùn)平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 金旭鵬;肖冰濱

本發(fā)明涉及路軌兩用車技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種路軌兩用車自動(dòng)對(duì)軌系統(tǒng)、方法以及消防車。該路軌兩用車自動(dòng)對(duì)軌系統(tǒng)包括：視覺檢測(cè)裝置，安裝在車身尾部，用于采集軌道圖像；驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)所述視覺檢測(cè)裝置及車輛后輪軌旋轉(zhuǎn)；角度檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)所述視覺檢測(cè)裝置及車輛后輪的旋轉(zhuǎn)角度；以及控制模塊，用于根據(jù)所采集的軌道圖像，控制所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述視覺檢測(cè)裝置旋轉(zhuǎn)至該視覺檢測(cè)裝置的檢測(cè)方向與所述軌道呈預(yù)定角度，記錄所述視覺檢測(cè)裝置的旋轉(zhuǎn)角α及旋轉(zhuǎn)角方向，以及根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角α及旋轉(zhuǎn)角方向，控制車輛后輪軌轉(zhuǎn)動(dòng)，以使得該車輛后輪軌與所述軌道平行。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了路軌兩用車自動(dòng)對(duì)軌，縮短了對(duì)軌時(shí)間，提高對(duì)軌效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及路軌兩用車技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種路軌兩用車自動(dòng)對(duì)軌系統(tǒng)、方法以及消防車。

背景技術(shù)

圖1是現(xiàn)有路軌兩用車的側(cè)視圖，圖2是現(xiàn)有路軌兩用車的仰視圖。如圖1和圖2所示，路軌兩用車具有公路行駛系統(tǒng)1以及軌道行駛系統(tǒng)，其中軌道行駛系統(tǒng)由前輪軌2和后輪軌3組成。公路行駛系統(tǒng)1與普通車輛一樣，用于公路上行駛，軌道行駛系統(tǒng)利用液壓驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)車輛在軌道上行駛。其由于在地鐵等軌道中，車輛通過倒車上軌更符合空間的特征，因而需要將后輪軌先放置在軌道上，路軌兩用車上軌前車身與軌道并不是垂直的，而是具有一定的夾角。但目前，無論是進(jìn)口路軌兩用車，還是國(guó)產(chǎn)路軌兩用車，車輛進(jìn)入軌道時(shí)，均靠人工通過攝像頭等傳感器的輔助來進(jìn)行對(duì)軌，實(shí)現(xiàn)車輛的上軌行駛，對(duì)軌效率較低，往往耽誤了應(yīng)急救援的時(shí)間。因而有必要改進(jìn)路軌兩用車的對(duì)軌系統(tǒng)，節(jié)約上軌時(shí)間。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種路軌兩用車自動(dòng)對(duì)軌系統(tǒng)、方法以及消防車，目的是解決車輛對(duì)軌效率低，上軌速度慢的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種路軌兩用車自動(dòng)對(duì)軌系統(tǒng)，包括：視覺檢測(cè)裝置，用于采集軌道圖像；驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)所述視覺檢測(cè)裝置及車輛后輪軌旋轉(zhuǎn)；角度檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)所述視覺檢測(cè)裝置及車輛后輪軌的旋轉(zhuǎn)角度；以及控制模塊，用于執(zhí)行以下動(dòng)作：根據(jù)所采集的軌道圖像，控制所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述視覺檢測(cè)裝置旋轉(zhuǎn)至該視覺檢測(cè)裝置的檢測(cè)方向與所述軌道呈預(yù)定角度；記錄所述視覺檢測(cè)裝置的旋轉(zhuǎn)角α及旋轉(zhuǎn)角方向；以及根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角α及旋轉(zhuǎn)角方向，控制車輛后輪軌轉(zhuǎn)動(dòng)，以使得該車輛后輪軌與所述軌道平行。

優(yōu)選地，所述視覺檢測(cè)裝置在初始位置的檢測(cè)方向與車身尾部垂直，所述預(yù)定角度為90°；根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角α及旋轉(zhuǎn)角方向控制車輛后輪軌轉(zhuǎn)動(dòng)以使得該車輛后輪軌與所述軌道平行包括：根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角α控制所述車輛后輪軌轉(zhuǎn)動(dòng)(90°-α)，旋轉(zhuǎn)方向?yàn)樗鲆曈X檢測(cè)裝置旋轉(zhuǎn)的反方向。

優(yōu)選地，該自動(dòng)對(duì)軌系統(tǒng)還包含：圖像處理模塊，用于接收所述視覺檢測(cè)裝置采集的軌道圖像并實(shí)時(shí)對(duì)所述軌道圖像輪廓提取，并將所述處理后的圖像輸入到所述控制模塊，其中，當(dāng)所述軌道圖像輪廓提取線與所述圖像處理模塊的平面直角坐標(biāo)系的X軸平行時(shí)，表示所述視覺檢測(cè)裝置的檢測(cè)方向與所述軌道之間的夾角為預(yù)設(shè)角度，即所述視覺檢測(cè)裝置旋轉(zhuǎn)到位。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)裝置為伺服電機(jī)。

優(yōu)選地，所述角度檢測(cè)裝置為編碼器，通過聯(lián)軸器與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接。

相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種消防車，該消防車包括所述的路軌兩用車自動(dòng)對(duì)軌系統(tǒng)。

相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種一種路軌兩用車自動(dòng)對(duì)軌方法，該自動(dòng)對(duì)軌方法包括：采集軌道圖像；驅(qū)動(dòng)視覺檢測(cè)裝置旋轉(zhuǎn)至該視覺檢測(cè)裝置的檢測(cè)方向與所述軌道呈預(yù)定角度；記錄所述視覺檢測(cè)裝置的旋轉(zhuǎn)角α及旋轉(zhuǎn)角方向；以及根據(jù)所述視覺檢測(cè)裝置的旋轉(zhuǎn)角α及旋轉(zhuǎn)角方向驅(qū)動(dòng)車輛后輪軌旋轉(zhuǎn)至與所述軌道平行。

優(yōu)選地，所述視覺檢測(cè)裝置在初始位置的檢測(cè)方向與車身尾部垂直，所述預(yù)定角度為90°；根據(jù)所述視覺檢測(cè)裝置的旋轉(zhuǎn)角α及旋轉(zhuǎn)角方向驅(qū)動(dòng)車輛后輪軌旋轉(zhuǎn)至與所述軌道平行包括：根據(jù)所述視覺檢測(cè)裝置的旋轉(zhuǎn)角α控制所述車輛后輪軌轉(zhuǎn)動(dòng)(90°-α)，旋轉(zhuǎn)方向?yàn)樗鲆曈X檢測(cè)裝置旋轉(zhuǎn)的反方向。