[發明專利]路軌兩用車自動對軌系統、方法以及消防車

有效

• 申請號: 201710573996.9
• 申請日: 2017-07-14
• 公開（公告）號: CN107390683B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 胡志輝;黃開;蘇亮;黃星
• 申請（專利權）人: 長沙中聯消防機械有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A62C27/00;B60F1/04
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 金旭鵬;肖冰濱

1.一種路軌兩用車自動對軌系統，其特征在于，包括：

視覺檢測裝置，用于采集軌道圖像；

驅動裝置，用于驅動所述視覺檢測裝置及車輛后輪軌旋轉；

角度檢測裝置，用于檢測所述視覺檢測裝置及車輛后輪軌的旋轉角度；以及

控制模塊，用于執行以下動作：

根據所采集的軌道圖像，控制所述驅動裝置驅動所述視覺檢測裝置旋轉至該視覺檢測裝置的檢測方向與所述軌道呈預定角度；

記錄所述視覺檢測裝置的旋轉角α及旋轉角方向；以及

根據所述旋轉角α及旋轉角方向，控制車輛后輪軌轉動，以使得該車輛后輪軌與所述軌道平行。

2.根據權利要求1所述的路軌兩用車自動對軌系統，其特征在于，

所述視覺檢測裝置在初始位置的檢測方向與車身尾部垂直，所述預定角度為90°；

根據所述旋轉角α及旋轉角方向控制車輛后輪軌轉動以使得該車輛后輪軌與所述軌道平行包括：根據所述旋轉角α控制所述車輛后輪軌轉動(90°-α)，旋轉方向為所述視覺檢測裝置旋轉的反方向。

3.根據權利要求1所述的路軌兩用車自動對軌系統，其特征在于，該自動對軌系統還包含：

圖像處理模塊，用于接收所述視覺檢測裝置采集的軌道圖像并實時對所述軌道圖像輪廓提取，并將所述處理后的圖像輸入到所述控制模塊，

其中，當所述軌道圖像輪廓提取線與以所述視覺檢測裝置的檢測方向為橫軸的平面直角坐標系的X軸平行時，表示所述視覺檢測裝置的檢測方向與所述軌道之間的夾角為預設角度，即所述視覺檢測裝置旋轉到位。

4.根據權利要求1所述的路軌兩用車自動對軌系統，其特征在于，所述驅動裝置為伺服電機。

5.根據權利要求1所述的路軌兩用車自動對軌系統，其特征在于，所述角度檢測裝置為編碼器，通過聯軸器與所述驅動裝置連接。

6.一種消防車，其特征在于，該消防車包含權利要求1-5中任一項權利要求所述的路軌兩用車自動對軌系統。

7.一種路軌兩用車自動對軌方法，其特征在于，包括：

采集軌道圖像；

驅動視覺檢測裝置旋轉至該視覺檢測裝置的檢測方向與所述軌道呈預定角度；

記錄所述視覺檢測裝置的旋轉角α及旋轉角方向；以及

根據所述視覺檢測裝置的旋轉角α及旋轉角方向驅動車輛后輪軌旋轉至與所述軌道平行。

8.根據權利要求7所述的路軌兩用車自動對軌方法，其特征在于，

所述視覺檢測裝置在初始位置的檢測方向與車身尾部垂直，所述預定角度為90°；

根據所述視覺檢測裝置的旋轉角α及旋轉角方向驅動車輛后輪軌旋轉至與所述軌道平行包括：根據所述視覺檢測裝置的旋轉角α控制所述車輛后輪軌轉動(90°-α)，旋轉方向為所述視覺檢測裝置旋轉的反方向。

9.根據權利要求7所述的路軌兩用車自動對軌方法，其特征在于，將所述軌道圖像的輪廓提取成線條，當所述軌道輪廓線與以所述視覺檢測裝置的檢測方向為橫軸的平面直角坐標系的X軸平行時，表示所述視覺檢測裝置的檢測方向與所述軌道之間的夾角為預設角度，即所述視覺檢測裝置旋轉到位。