[發明專利]聲吶測距過程中的濾波方法及裝置，執行設備

有效

• 申請號: 201710571918.5
• 申請日: 2017-07-13
• 公開（公告）號: CN109254279B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 陳有生;丁勝東
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G01S7/52
• 分類號: G01S7/52;G01S15/08
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

本申請提供了一種聲吶測距過程中的濾波方法，屬于無人機技術領域，用于解決現有技術中濾波方法無法有效過濾復雜的噪聲回波的問題。所述方法包括：獲取待測物體反射的回波信號組成的回波信號序列，確定所述回波信號序列中的當前回波信號；并根據相鄰回波信號的強度和采樣距離，判斷后一個回波信號是否為待合并回波信號；若確定所述后一個回波信號為待合并回波信號，則將所述待合并回波信號合并至所述當前回波信號。本申請實施例公開的方法，通過根據相鄰回波信號的強度和采樣距離對回波信號進行判斷，可以有效檢測待測物體的不同反射面反射的回波信號，進一步確定同一物體反射的回波，起到了過濾復雜的噪聲回波的作用。

技術領域

本申請涉及無人機技術領域，尤其涉及一種聲吶測距過程中的濾波方法及裝置，執行設備。

背景技術

聲吶測距是基于聲波在介質中傳播后遇到被測物體會反射會回波的特性來測量距離的，聲吶測距在水下測距得到了廣泛應用。聲吶測距主要包括：發射聲波、采集回波、對回波進行濾波、根據濾波后得到的回波信號輸出測量距離幾個步驟。其中，發射聲波、采集回波信號通常通過硬件設備結合一定的配置參數實現，技術基本已經成熟，且比較穩定。在不同應用場景下，例如在無人機使用聲吶測距時，由于無人機，螺旋槳高速切割空氣產生的噪音干擾，無人機的周圍會形成復雜的反射面，導致采集到的回波信號可能包括復雜的噪聲，因此，對采集到的回波信號進行過濾處理，得到有效的回波，是提高無人機聲吶測距準確度的關鍵。現有技術中，針對無人機進行聲吶測距時檢測到的回波信號，只能根據信號幅值做簡單過濾，無法有效過濾到復雜的噪聲回波。

綜上所述，現有技術中沒有針對無人機聲吶測距過程中采集到的回波進行濾波處理的有效方案。

發明內容

本申請實施例提供一種聲吶測距過程中的濾波方法，解決現有技術中的濾波方法無法有效過濾復雜的噪聲回波的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種聲吶測距過程中的濾波方法，包括：

獲取待測物體反射的回波信號組成的回波信號序列，所述回波信號序列中包括至少兩個按照采樣時間的先后順序從前向后排列的回波信號，且所述回波信號的幅值大于預設幅值閾值；

確定所述回波信號序列中的當前回波信號；

根據相鄰回波信號的強度和采樣距離，確定所述回波信號序列中與所述當前回波信號相鄰的后一個回波信號是否為待合并回波信號；

若確定所述后一個回波信號為待合并回波信號，則將所述待合并回波信號合并至所述當前回波信號。

第二方面，本申請實施例還提供了一種聲吶測距過程中的濾波裝置，包括：

回波信號序列獲取模塊，用于獲取待測物體反射的回波信號組成的回波信號序列，所述回波信號序列中包括至少兩個按照采樣時間的先后順序從前向后排列的回波信號，且所述回波信號的幅值大于預設幅值閾值；

當前回波信號確定模塊，用于確定所述回波信號序列獲取模塊獲取回波信號序列中的當前回波信號；

待合并回波信號確定模塊，用于根據相鄰回波信號的強度和采樣距離，確定所述回波信號序列中與所述當前回波信號相鄰的后一個回波信號是否為待合并回波信號；

回波合并模塊，用于若確定所述后一個回波信號為待合并回波信號，則將所述待合并回波信號合并至所述當前回波信號。

第三方面，本申請實施例還提供了一種執行設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述執行設備還包括：

聲吶傳感器，所述聲吶傳感器用于發射和接收聲波；

所述處理器執行所述計算機程序時實現本申請實施例所述的聲吶測距過程中的過濾方法。