[發明專利]聲吶測距過程中的濾波方法及裝置，執行設備

有效

• 申請號: 201710571918.5
• 申請日: 2017-07-13
• 公開（公告）號: CN109254279B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 陳有生;丁勝東
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G01S7/52
• 分類號: G01S7/52;G01S15/08
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

1.一種聲吶測距中的濾波方法，其特征在于，包括：

獲取待測物體反射的回波信號組成的回波信號序列，所述回波信號序列中包括至少兩個按照采樣時間的先后順序從前向后排列的回波信號，且所述回波信號的幅值大于預設幅值閾值；

確定所述回波信號序列中的當前回波信號；

根據相鄰回波信號的強度和采樣距離，確定所述回波信號序列中與所述當前回波信號相鄰的后一個回波信號是否為待合并回波信號；

若確定所述后一個回波信號為待合并回波信號，則將所述待合并回波信號合并至所述當前回波信號。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述確定所述回波信號序列中與所述當前回波信號相鄰的后一個回波信號是否為待合并回波信號之后，還包括：

若確定所述后一個回波信號不是待合并回波信號，則確定所述后一個回波信號作為當前回波信號，重復執行確定所述回波信號序列中與所述當前回波信號相鄰的后一個回波信號是否為待合并回波信號的步驟，直至所述后一個回波信號為所述回波信號序列中最后一個回波信號。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述將所述待合并回波信號合并至所述當前回波信號之后，還包括：

從所述回波信號序列中刪除所述后一個回波信號；

重復執行確定所述回波信號序列中與所述當前回波信號相鄰的后一個回波信號是否為待合并回波信號的步驟，直至刪除的回波信號為所述回波信號序列中最后一個回波信號。

4.根據權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述根據相鄰回波信號的強度和采樣距離，確定所述回波信號序列中與所述當前回波信號相鄰的后一個回波信號是否為待合并回波信號的步驟，包括：

若所述回波信號序列中與所述當前回波信號相鄰的后一個回波信號的強度大于或等于所述當前回波信號，且所述當前回波信號和所述后一個回波信號的采樣距離之間的差值小于預設距離差值，則確定所述后一個回波信號為待合并回波信號；

其中，所述強度包括：幅值或能量。

5.根據權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述將所述待合并回波信號合并至所述當前回波信號，包括：

將所述當前回波信號的能量更新為所述當前回波信號和所述后一個回波信號的能量之和，并將所述當前回波信號的寬度更新為所述當前回波信號和所述后一個回波信號之間的采樣距離差值。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述預設距離差值通過以下任意一種方式確定：

所述預設距離差值根據待測物體高度確定；

所述預設距離差值根據預估的不同待測障礙物之間的最大距離確定。

7.根據權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述預設幅值閾值根據所述回波信號序列中所有回波信號的幅值均值確定。

8.一種聲吶測距中的濾波裝置，其特征在于，包括：

回波信號序列獲取模塊，用于獲取待測物體反射的回波信號組成的回波信號序列，所述回波信號序列中包括至少兩個按照采樣時間的先后順序從前向后排列的回波信號，且所述回波信號的幅值大于預設幅值閾值；

當前回波信號確定模塊，用于確定所述回波信號序列獲取模塊獲取的回波信號序列中的當前回波信號；

待合并回波信號確定模塊，用于根據相鄰回波信號的強度和采樣距離，確定所述回波信號序列中與所述當前回波信號相鄰的后一個回波信號是否為待合并回波信號；

回波合并模塊，用于若確定所述后一個回波信號為待合并回波信號，則將所述待合并回波信號合并至所述當前回波信號。