[發(fā)明專利]物品搬運方法、裝置、終端及計算機可讀存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710571280.5 | 申請日： | 2017-07-13 |
| 公開（公告）號： | CN109254564B | 公開（公告）日： | 2021-03-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 徐炳炎 | 申請（專利權(quán)）人： | 杭州海康機器人技術(shù)有限公司 |
| 主分類號： | G05B19/418 | 分類號： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138 | 代理人： | 江崇玉 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 物品 搬運 方法 裝置 終端 計算機 可讀 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種物品搬運方法，其特征在于，所述方法包括：
控制無人搬運車AGV移動至目標(biāo)物品底部，所述目標(biāo)物品為待移動的物品；
確定所述AGV的關(guān)鍵位置與所述目標(biāo)物品的關(guān)鍵位置之間的偏移距離；
基于所述偏移距離控制所述AGV進行位置調(diào)整，直至所述AGV的中心位置與所述目標(biāo)物品的中心位置相對應(yīng)；
控制所述AGV在當(dāng)前位置抬起所述目標(biāo)物品并進行移動；
其中，所述基于所述偏移距離控制所述AGV進行位置調(diào)整，直至所述AGV的中心位置與所述目標(biāo)物品的中心位置相對應(yīng)，包括：
當(dāng)所述偏移距離大于或等于第二預(yù)設(shè)距離閾值時，通過攝像機掃描所述目標(biāo)物品的邊緣位置，所述目標(biāo)物品的邊緣位置為與目標(biāo)地點的位置相對應(yīng)；
基于攝像機焦距、通過所述攝像機拍攝得到的所述的目標(biāo)物品的邊緣的圖像大小和所述目標(biāo)物品的邊緣的實際大小，確定所述AGV與目標(biāo)地點之間的移動距離，所述目標(biāo)地點為所述目標(biāo)物品所在位置之外的地點；
基于所述偏移距離和所述移動距離，分別確定所述AGV的關(guān)鍵位置的坐標(biāo)、所述目標(biāo)物品的關(guān)鍵位置的坐標(biāo)和所述目標(biāo)地點的坐標(biāo)；
基于所述AGV的關(guān)鍵位置的坐標(biāo)、所述目標(biāo)物品的關(guān)鍵位置的坐標(biāo)和所述目標(biāo)地點的坐標(biāo)，確定所述AGV移動到所述目標(biāo)物品的關(guān)鍵位置的第二調(diào)整路徑；
控制所述AGV按照所述第二調(diào)整路徑進行移動，直至所述AGV的中心位置與所述目標(biāo)物品的中心位置相對應(yīng)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述AGV的關(guān)鍵位置與所述目標(biāo)物品的關(guān)鍵位置之間的偏移距離，包括：
通過攝像機掃描所述目標(biāo)物品的圖形碼，所述目標(biāo)物品的圖形碼位于所述目標(biāo)物品的關(guān)鍵位置，所述攝像機位于所述AGV的關(guān)鍵位置處；
基于攝像機焦距、通過所述攝像機拍攝得到的所述圖形碼的圖像大小和所述圖形碼的實際大小，確定所述偏移距離。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述AGV的關(guān)鍵位置與所述目標(biāo)物品的關(guān)鍵位置之間的偏移距離，包括：
通過攝像機掃描所述目標(biāo)物品的圖形碼，所述目標(biāo)物品的圖形碼位于所述目標(biāo)物品的關(guān)鍵位置；
基于預(yù)設(shè)像素點大小和掃描到的所述圖形碼的圖像像素點大小，確定所述偏移距離，所述預(yù)設(shè)像素點大小用于描述所述攝像機拍攝得到的圖像中每個像素點對應(yīng)的長度。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏移距離，控制所述AGV進行位置調(diào)整，直至所述AGV的中心位置與所述目標(biāo)物品的中心位置相對應(yīng)，包括：
當(dāng)所述偏移距離大于第一預(yù)設(shè)距離閾值且小于第二預(yù)設(shè)距離閾值時，基于所述偏移距離確定調(diào)整中心點，所述調(diào)整中心點為所述目標(biāo)物品的關(guān)鍵位置與所述AGV的關(guān)鍵位置之間的中點；
以所述調(diào)整中心點為圓心，控制所述AGV以圓周運動的方式進行移動，直至所述AGV的中心位置與所述目標(biāo)物品的中心位置相對應(yīng)。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述AGV在當(dāng)前位置抬起所述目標(biāo)物品并進行移動之后，還包括：
在控制所述AGV移動所述目標(biāo)物品的過程中，當(dāng)所述偏移距離大于第三預(yù)設(shè)距離時，進行告警處理，所述第三預(yù)設(shè)距離閾值大于第一預(yù)設(shè)距離閾值且小于第二預(yù)設(shè)距離閾值。
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