[發(fā)明專利]物品搬運(yùn)方法、裝置、終端及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710571280.5
• 申請日: 2017-07-13
• 公開（公告）號: CN109254564B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐炳炎
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州海康機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 江崇玉

本發(fā)明公開了一種物品搬運(yùn)方法、裝置、終端及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，屬于終端技術(shù)領(lǐng)域。所述方法包括：控制無人搬運(yùn)車AGV移動至目標(biāo)物品底部，該目標(biāo)物品為待移動的物品；確定AGV的關(guān)鍵位置與目標(biāo)物品的關(guān)鍵位置之間的偏移距離；基于偏移距離控制AGV進(jìn)行位置調(diào)整，直至AGV的中心位置與目標(biāo)物品的中心位置相對應(yīng)；控制AGV在當(dāng)前位置抬起目標(biāo)物品并進(jìn)行移動。本發(fā)明在移動目標(biāo)物品之前，可以確定該AGV的關(guān)鍵位置與目標(biāo)物品的關(guān)鍵位置之間的偏移距離，并根據(jù)該偏移距離調(diào)整AGV的位置，使AGV的中心位置與目標(biāo)物品的中心位置相對應(yīng)，從而AGV在后續(xù)移動目標(biāo)物品時，降低了目標(biāo)物品從AGV上掉落的概率，同時，也避免了因偏載而發(fā)生刮蹭，提高了用戶粘度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及終端技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種物品搬運(yùn)方法、裝置、終端及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著電子和控制技術(shù)的發(fā)展，AGV(Automated Guided Vehicle，自動導(dǎo)引運(yùn)輸車)的技術(shù)也在不斷地進(jìn)步。其中，AGV也叫做無人搬運(yùn)車，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。

目前，AGV通常可以應(yīng)用在物流倉儲行業(yè)，比如，可以通過AGV運(yùn)送貨架、商品等物品。當(dāng)AGV需要運(yùn)送貨架、商品等物品時，通常會按照地面上規(guī)劃好的引導(dǎo)路徑進(jìn)移動，當(dāng)移動到貨架、商品等物品的底部后，可以抬起物品，進(jìn)行物品的運(yùn)送。

但是，由于AGV是按照底面事先規(guī)劃好的引導(dǎo)路徑進(jìn)行移動的，這就要求所有待移動的物品必須放置在規(guī)定的位置上。當(dāng)需要放置的物品較多時，會使工作人員工作量加大，導(dǎo)致物品運(yùn)送搬運(yùn)效率低。另外，在AGV運(yùn)送物品的過程中，可能會因物品的偏載，刮蹭到其他物品，或者在運(yùn)送過程中產(chǎn)生抖動，導(dǎo)致物品掉落，從而損壞了物品，降低了用戶粘度。

發(fā)明內(nèi)容

為了減少AGV移動物品的過程中發(fā)生刮蹭或掉落的概率，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種物品搬運(yùn)方法、裝置、終端及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。所述技術(shù)方案如下：

第一方面，提供了一種物品搬運(yùn)方法，所述方法包括：

控制無人搬運(yùn)車AGV移動至目標(biāo)物品底部，所述目標(biāo)物品為待移動的物品；

確定所述AGV的關(guān)鍵位置與所述目標(biāo)物品的關(guān)鍵位置之間的偏移距離；

基于所述偏移距離控制所述AGV進(jìn)行位置調(diào)整，直至所述AGV的中心位置與所述目標(biāo)物品的中心位置相對應(yīng)；

控制所述AGV在當(dāng)前位置抬起所述目標(biāo)物品并進(jìn)行移動。

可選地，所述確定所述AGV的關(guān)鍵位置與所述目標(biāo)物品的關(guān)鍵位置之間的偏移距離，包括：

通過攝像機(jī)掃描所述目標(biāo)物品的圖形碼，所述目標(biāo)物品的圖形碼位于所述目標(biāo)物品的關(guān)鍵位置，所述攝像機(jī)位于所述AGV的關(guān)鍵位置處；

基于攝像機(jī)焦距、通過所述攝像機(jī)拍攝得到的所述圖形碼的圖像大小和所述圖形碼的實(shí)際大小，確定所述偏移距離。

可選地，所述確定所述AGV的關(guān)鍵位置與所述目標(biāo)物品的關(guān)鍵位置之間的偏移距離，包括：

通過攝像機(jī)掃描所述目標(biāo)物品的圖形碼，所述目標(biāo)物品的圖形碼位于所述目標(biāo)物品的中心位置；

基于預(yù)設(shè)像素點(diǎn)大小和掃描到的所述圖形碼的圖像像素點(diǎn)大小，確定所述偏移距離，所述預(yù)設(shè)像素點(diǎn)大小用于描述所述攝像機(jī)拍攝得到的圖像中每個像素點(diǎn)對應(yīng)的長度。

可選地，所述基于所述偏移距離，控制所述AGV進(jìn)行位置調(diào)整，直至所述AGV的中心位置與所述目標(biāo)物品的中心位置相對應(yīng)，包括：

當(dāng)所述偏移距離大于第一預(yù)設(shè)距離閾值且小于第二預(yù)設(shè)距離閾值時，基于所述偏移距離確定調(diào)整中心點(diǎn)，所述調(diào)整中心點(diǎn)為所述目標(biāo)物品的關(guān)鍵位置與所述AGV的關(guān)鍵位置之間的中點(diǎn)；