[發(fā)明專利]機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710570892.2
• 申請日: 2017-07-13
• 公開（公告）號(hào): CN109249381A
• 公開（公告）日: 2019-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張家汶
• 申請（專利權(quán)）人: 鴻富錦精密工業(yè)（深圳）有限公司;鴻海精密工業(yè)股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08;B25J9/16
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44334
• 代理人: 謝志為

一種機(jī)器人，其包括一機(jī)器人本體和一控制系統(tǒng)；該控制系統(tǒng)包括一定位模塊和一執(zhí)行動(dòng)作模塊；所述定位模塊用于定位并判斷該位置是否在一特定區(qū)域，所述執(zhí)行動(dòng)作模塊為一行為樹，所述定位模塊的判斷結(jié)果用于觸發(fā)所述行為樹，使所述機(jī)器人執(zhí)行對應(yīng)的動(dòng)作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種基于行為樹實(shí)現(xiàn)人工智能行為的機(jī)器人。

背景技術(shù)

機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序。機(jī)器人的任務(wù)是協(xié)助或者取代人類來工作，在工業(yè)、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)、建筑業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中有重要的用途。

人工智能行為與機(jī)器人息息相關(guān)，為了便于實(shí)現(xiàn)人工智能行為，目前已經(jīng)出現(xiàn)了一些行為樹編輯器。這些行為樹編輯器提供了例如順序節(jié)點(diǎn)、條件節(jié)點(diǎn)、執(zhí)行節(jié)點(diǎn)等節(jié)點(diǎn)用于搭建行為樹。然而，目前還沒有出現(xiàn)利用位置節(jié)點(diǎn)搭建的行為樹，也沒有將該具有位置節(jié)點(diǎn)的行為樹應(yīng)用于機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，確有必要提供一種機(jī)器人，該機(jī)器人基于具有位置節(jié)點(diǎn)的行為樹實(shí)現(xiàn)人工智能行為。

一種機(jī)器人，其包括一機(jī)器人本體和一控制系統(tǒng)；該控制系統(tǒng)包括一定位模塊和一執(zhí)行動(dòng)作模塊；所述定位模塊用于定位并判斷該位置是否在一特定區(qū)域，所述執(zhí)行動(dòng)作模塊為一行為樹，所述定位模塊的判斷結(jié)果用于觸發(fā)所述行為樹，使所述機(jī)器人執(zhí)行對應(yīng)的動(dòng)作。

一種機(jī)器人，包括一機(jī)器人本體和一控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括一規(guī)劃路徑模塊、一控制模塊、一定位模塊和一執(zhí)行動(dòng)作模塊；所述執(zhí)行動(dòng)作模塊為一行為樹；所述規(guī)劃路徑模塊用于規(guī)劃機(jī)器人移動(dòng)的路徑；所述控制模塊用于控制機(jī)器人的移動(dòng)；所述定位模塊用于感測機(jī)器人所在的位置并判斷該位置是否在一特定區(qū)域，并利用該判斷結(jié)果觸發(fā)所述行為樹，使所述機(jī)器人執(zhí)行對應(yīng)的動(dòng)作。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明將位置數(shù)據(jù)作為節(jié)點(diǎn)直接串接到行為樹上，利用位置數(shù)據(jù)觸發(fā)行為樹，并且將該基于位置數(shù)據(jù)的行為樹應(yīng)用于機(jī)器人中，從而使得機(jī)器人的應(yīng)用開發(fā)和人工智能行為的實(shí)現(xiàn)更加簡便。

附圖說明

圖1為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)的模塊示意圖。

圖3為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的行為樹的示意圖。

圖4為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的另一行為樹的示意圖。

圖5為圖2中控制系統(tǒng)的工作方法流程圖。

圖6為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的場景1中控制系統(tǒng)的工作方法流程圖。

圖7為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的場景2中控制系統(tǒng)的工作方法流程圖。

圖8為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)的模塊示意圖。

圖10為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的行為樹的示意圖。

圖11為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的另一行為樹的示意圖。

圖12為圖9中控制系統(tǒng)的工作方法流程圖。

圖13為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的場景3中控制系統(tǒng)的工作方法流程圖。

圖14為圖9中控制系統(tǒng)的另一工作方法流程圖。

圖15為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的場景4中控制系統(tǒng)的工作方法流程圖。

圖16為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的場景5中控制系統(tǒng)的工作方法流程圖。

主要元件符號(hào)說明

機(jī)器人 10，20