[發(fā)明專利]機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710570892.2
• 申請(qǐng)日: 2017-07-13
• 公開（公告）號(hào): CN109249381A
• 公開（公告）日: 2019-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張家汶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鴻富錦精密工業(yè)（深圳）有限公司;鴻海精密工業(yè)股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08;B25J9/16
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44334
• 代理人: 謝志為

1.一種機(jī)器人，其包括一機(jī)器人本體和一控制系統(tǒng)；該控制系統(tǒng)包括一定位模塊和一執(zhí)行動(dòng)作模塊；所述定位模塊用于定位并判斷該位置是否在一特定區(qū)域，其特征在于，所述執(zhí)行動(dòng)作模塊為一行為樹，所述定位模塊的判斷結(jié)果用于觸發(fā)所述行為樹，使所述機(jī)器人執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述執(zhí)行動(dòng)作模塊包括一個(gè)或多個(gè)父節(jié)點(diǎn)，當(dāng)執(zhí)行動(dòng)作模塊接收到所述判斷結(jié)果時(shí)，所述父節(jié)點(diǎn)被觸發(fā)，待父節(jié)點(diǎn)做出判斷后，觸發(fā)子節(jié)點(diǎn)，使所述機(jī)器人執(zhí)行動(dòng)作。

3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述執(zhí)行動(dòng)作模塊僅包括一個(gè)或多個(gè)子節(jié)點(diǎn)，當(dāng)執(zhí)行動(dòng)作模塊接收到所述判斷結(jié)果時(shí)，所述子節(jié)點(diǎn)被觸發(fā)，使所述機(jī)器人執(zhí)行動(dòng)作。

4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人本體包括激光雷達(dá)傳感器、測(cè)距相機(jī)或者GPS模塊。

5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括一控制模塊和一規(guī)劃路徑模塊，所述控制模塊用于控制機(jī)器人的移動(dòng)，所述規(guī)劃路徑模塊用于規(guī)劃?rùn)C(jī)器人移動(dòng)的路徑。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，所述控制系統(tǒng)的工作方法包括以下步驟：

S10，所述規(guī)劃路徑模塊根據(jù)機(jī)器人的初始位置和目標(biāo)區(qū)域，產(chǎn)生規(guī)劃路徑數(shù)據(jù)，并將該規(guī)劃路徑數(shù)據(jù)傳輸給所述控制模塊；

S11，所述控制模塊使機(jī)器人按照規(guī)劃路徑移動(dòng)；

S12，所述定位模塊感測(cè)機(jī)器人是否在目標(biāo)區(qū)域，如果是，進(jìn)入步驟S13；如果否，則返回步驟S11；

S13，觸發(fā)所述行為樹，使該行為樹被執(zhí)行，從而使機(jī)器人執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

7.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，所述控制系統(tǒng)的工作方法包括以下步驟：

S20，所述規(guī)劃路徑模塊根據(jù)機(jī)器人的初始位置和多個(gè)目標(biāo)區(qū)域，產(chǎn)生規(guī)劃路徑數(shù)據(jù)，并將該規(guī)劃路徑數(shù)據(jù)傳輸給所述控制模塊，所述多個(gè)目標(biāo)區(qū)域包括第一區(qū)域、第二區(qū)域……第N區(qū)域；

S21，所述控制模塊使機(jī)器人按照規(guī)劃路徑移動(dòng)，取n＝1；

S22，所述定位模塊感測(cè)機(jī)器人是否在第n區(qū)域，如果是，進(jìn)入步驟S23；如果否，則返回步驟S21；

S23，觸發(fā)第n區(qū)域?qū)?yīng)的行為樹，使機(jī)器人執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，進(jìn)入步驟S24；

S24，判斷是否n＝N，如果是，進(jìn)入步驟S26；如果否，則進(jìn)入步驟S25；

S25，取n＝n+1，返回步驟S22；

S26，結(jié)束。

8.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，所述控制系統(tǒng)的工作方法包括以下步驟：

S30，所述規(guī)劃路徑模塊根據(jù)機(jī)器人的初始位置和目標(biāo)區(qū)域，產(chǎn)生規(guī)劃路徑數(shù)據(jù)，并將該規(guī)劃路徑數(shù)據(jù)傳輸給所述控制模塊，所述目標(biāo)區(qū)域包括多個(gè)區(qū)域；

S31，所述控制模塊使機(jī)器人按照規(guī)劃路徑移動(dòng)，并根據(jù)需要重新規(guī)劃路徑；

S32，所述定位模塊感測(cè)機(jī)器人是否在所述多個(gè)區(qū)域中的某一個(gè)區(qū)域，如果是，進(jìn)入步驟S33；如果否，則返回步驟S31；

S33，觸發(fā)目前所在區(qū)域?qū)?yīng)的行為樹，使機(jī)器人執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，進(jìn)入步驟S34；

S34，所述控制模塊使機(jī)器人繼續(xù)移動(dòng)，并根據(jù)需要重新規(guī)劃路徑；

S35，所述定位模塊感測(cè)機(jī)器人是否在所述多個(gè)區(qū)域中的其他未經(jīng)過的區(qū)域，如果是，進(jìn)入步驟S36；如果否，則返回步驟S34；

S36，觸發(fā)目前所在區(qū)域?qū)?yīng)的行為樹，使機(jī)器人執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，進(jìn)入步驟S37；

S37，判斷是否經(jīng)過所述多個(gè)區(qū)域的每一個(gè)區(qū)域，如果是，結(jié)束，如果否，返回步驟S35。

9.一種機(jī)器人，包括一機(jī)器人本體和一控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括一規(guī)劃路徑模塊、一控制模塊、一定位模塊和一執(zhí)行動(dòng)作模塊；所述執(zhí)行動(dòng)作模塊為一行為樹；所述規(guī)劃路徑模塊用于規(guī)劃?rùn)C(jī)器人移動(dòng)的路徑；所述控制模塊用于控制機(jī)器人的移動(dòng)；所述定位模塊用于感測(cè)機(jī)器人所在的位置并判斷該位置是否在一特定區(qū)域，并利用該判斷結(jié)果觸發(fā)所述行為樹，使所述機(jī)器人執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

10.如權(quán)利要求9所述的機(jī)器人，其特征在于，所述定位模塊用于感測(cè)并判斷機(jī)器人是否在多個(gè)位置，每個(gè)位置對(duì)應(yīng)一個(gè)行為樹，每個(gè)判斷結(jié)果觸發(fā)對(duì)應(yīng)的行為樹。