[發(fā)明專利]無人載具控制方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710570862.1
• 申請日: 2017-07-13
• 公開（公告）號: CN109254590B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳浩峰
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州?？禉C器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;H04B7/185
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 江崇玉

本發(fā)明公開了一種無人載具控制方法、裝置及系統(tǒng)，屬于無人載具控制領(lǐng)域。所述方法包括：接收主地面站發(fā)送的控制權(quán)限轉(zhuǎn)讓報文，控制權(quán)限轉(zhuǎn)讓報文中包含目標(biāo)從地面站的標(biāo)識；向目標(biāo)從地面站發(fā)送第一請求報文，第一請求報文用于請求目標(biāo)從地面站接收控制權(quán)限；檢測預(yù)定時長內(nèi)是否接收到目標(biāo)從地面站發(fā)送的第一響應(yīng)報文，第一響應(yīng)報文是目標(biāo)從地面站接收到第一請求報文后發(fā)送的；若在預(yù)定時長內(nèi)接收到第一響應(yīng)報文，則將所述目標(biāo)從地面站設(shè)置為新的主地面站。本發(fā)明實施例實現(xiàn)了多地面站對無人載具的協(xié)同控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及無人載具控制領(lǐng)域，特別涉及一種無人載具控制方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著無線通訊技術(shù)的不斷發(fā)展，無人載具(Unmanned Vehicle，UV)被廣泛應(yīng)用于航拍、地質(zhì)勘測等領(lǐng)域。比如，常見的無人載具包括無人駕駛飛行器(Unmanned AerialVehicle，UAV)和無人車輛。

地面站(Ground Control Station，GCS)作為無人載具的控制設(shè)備，具有控制無人載具以及接收無人載具回傳信息的功能。相關(guān)技術(shù)中，為了實現(xiàn)對無人載具的實時控制，地面站需要預(yù)先與無人載具進行綁定，并在完成綁定后，以無線電的形式向無人載具發(fā)送實時控制指令，并接收無人載具回傳的圖像以及狀態(tài)信息。其中，地面站與無人載具進行通訊時遵循小型無人載具通信(Micro Air Vehicle Link，MAVLink)協(xié)議。

然而，利用單一地面站對無人載具進行控制時，由于無線電傳輸范圍有限，無人載具僅能夠在無線電所能覆蓋的范圍內(nèi)工作；當(dāng)無人載具需要進行遠距離巡航時，為了確保對無人載具的有效控制，操控人員需要不斷移動地面站，控制難度較高且穩(wěn)定性較差。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決利用單一地面站對無人載具進行控制時，操控人員需要不斷移動地面站，以確保對遠距離巡航的無人載具進行有效控制，導(dǎo)致控制難度較高且穩(wěn)定性較差的問題，本發(fā)明實施例提供了一種無人載具控制方法、裝置及系統(tǒng)。所述技術(shù)方案如下：

第一方面，提供了一種無人載具控制方法，所述方法包括：

接收主地面站發(fā)送的控制權(quán)限轉(zhuǎn)讓報文，所述主地面站用于控制無人載具，所述控制權(quán)限轉(zhuǎn)讓報文中包含目標(biāo)從地面站的標(biāo)識；

向所述目標(biāo)從地面站發(fā)送第一請求報文，所述第一請求報文用于請求所述目標(biāo)從地面站接收控制權(quán)限；

檢測預(yù)定時長內(nèi)是否接收到所述目標(biāo)從地面站發(fā)送的第一響應(yīng)報文，所述第一響應(yīng)報文是所述目標(biāo)從地面站接收到所述第一請求報文后發(fā)送的；

若在所述預(yù)定時長內(nèi)接收到所述第一響應(yīng)報文，則將所述目標(biāo)從地面站設(shè)置為新的主地面站。

在可選的實施例中，所述檢測預(yù)定時長內(nèi)是否接收到所述目標(biāo)從地面站發(fā)送的第一響應(yīng)報文之后，還包括：

若未在所述預(yù)定時長內(nèi)接收到所述第一響應(yīng)報文，則向所述主地面站發(fā)送第二請求報文，所述第二請求報文用于請求所述主地面站接收退回的控制權(quán)限；

檢測所述預(yù)定時長內(nèi)是否接收到所述主地面站發(fā)送的第二響應(yīng)報文，所述第二響應(yīng)報文是所述主地面站接收到所述第二請求報文后發(fā)送的；

若在所述預(yù)定時長內(nèi)接收到所述第二響應(yīng)報文，則重新設(shè)置所述主地面站為新的主地面站。

在可選的實施例中，所述接收主地面站發(fā)送的控制權(quán)限轉(zhuǎn)讓報文之前，包括：

接收所述主地面站發(fā)送的注冊列表請求報文，所述注冊列表請求報文用于請求獲取所述無人載具中存儲的注冊列表，所述注冊列表中包含的各個地面站已完成注冊；

向所述主地面站發(fā)送所述注冊列表，所述目標(biāo)從地面站的標(biāo)識是從所述注冊列表中選擇的地面站的標(biāo)識。

在可選的實施例中，所述接收主地面站發(fā)送的控制權(quán)限轉(zhuǎn)讓報文之前，還包括：