[發(fā)明專(zhuān)利]無(wú)人載具控制方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710570862.1
• 申請(qǐng)日: 2017-07-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109254590B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳浩峰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 杭州海康機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/10;H04B7/185
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 江崇玉

1.一種無(wú)人載具控制方法，其特征在于，應(yīng)用于無(wú)人載具中，所述方法包括：

接收主地面站發(fā)送的地面站枚舉請(qǐng)求報(bào)文，所述地面站枚舉請(qǐng)求報(bào)文中包含預(yù)設(shè)枚舉次數(shù)；

當(dāng)當(dāng)前枚舉次數(shù)未達(dá)到所述預(yù)設(shè)枚舉次數(shù)時(shí)，廣播枚舉報(bào)文，所述枚舉報(bào)文中包含枚舉列表，所述枚舉列表中包括已枚舉到的地面站的標(biāo)識(shí)；

接收地面站發(fā)送的枚舉響應(yīng)報(bào)文，所述枚舉響應(yīng)報(bào)文是地面站檢測(cè)到所述枚舉列表中不包含自身標(biāo)識(shí)時(shí)發(fā)送的；

將所述枚舉響應(yīng)報(bào)文中包含的地面站的標(biāo)識(shí)添加到所述枚舉列表；

當(dāng)當(dāng)前枚舉次數(shù)未達(dá)到所述預(yù)設(shè)枚舉次數(shù)時(shí)，在連續(xù)k次枚舉過(guò)程中未接收到所述枚舉響應(yīng)報(bào)文時(shí)，停止廣播枚舉報(bào)文，并向所述主地面站發(fā)送所述枚舉列表，或者，當(dāng)當(dāng)前枚舉次數(shù)達(dá)到所述預(yù)設(shè)枚舉次數(shù)時(shí)，停止廣播所述枚舉報(bào)文，并向所述主地面站發(fā)送所述枚舉列表；

接收所述主地面站發(fā)送的注冊(cè)列表，所述注冊(cè)列表中包含所述枚舉列表中通過(guò)注冊(cè)的各個(gè)地面站的標(biāo)識(shí)；

接收所述主地面站發(fā)送的控制權(quán)限轉(zhuǎn)讓報(bào)文，并保持當(dāng)前所處位置不變，所述主地面站用于控制無(wú)人載具，所述控制權(quán)限轉(zhuǎn)讓報(bào)文中包含目標(biāo)從地面站的標(biāo)識(shí)，且所述控制權(quán)限轉(zhuǎn)讓報(bào)文用于請(qǐng)求將所述無(wú)人載具的控制權(quán)限轉(zhuǎn)讓至其他從地面站，所述目標(biāo)從地面站的標(biāo)識(shí)在所述注冊(cè)列表中選擇；

向所述目標(biāo)從地面站發(fā)送第一請(qǐng)求報(bào)文，所述第一請(qǐng)求報(bào)文用于請(qǐng)求所述目標(biāo)從地面站接收控制權(quán)限；

檢測(cè)預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)是否接收到所述目標(biāo)從地面站發(fā)送的第一響應(yīng)報(bào)文，所述第一響應(yīng)報(bào)文是所述目標(biāo)從地面站接收到所述第一請(qǐng)求報(bào)文后發(fā)送的；

若在所述預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)接收到所述第一響應(yīng)報(bào)文，則為所述目標(biāo)從地面站設(shè)置主地面站標(biāo)識(shí)，以將所述目標(biāo)從地面站設(shè)置為新的主地面站。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測(cè)預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)是否接收到所述目標(biāo)從地面站發(fā)送的第一響應(yīng)報(bào)文之后，還包括：

若未在所述預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)接收到所述第一響應(yīng)報(bào)文，則向所述主地面站發(fā)送第二請(qǐng)求報(bào)文，所述第二請(qǐng)求報(bào)文用于請(qǐng)求所述主地面站接收退回的控制權(quán)限；

檢測(cè)所述預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)是否接收到所述主地面站發(fā)送的第二響應(yīng)報(bào)文，所述第二響應(yīng)報(bào)文是所述主地面站接收到所述第二請(qǐng)求報(bào)文后發(fā)送的；

若在所述預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)接收到所述第二響應(yīng)報(bào)文，則重新設(shè)置所述主地面站為新的主地面站。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述接收主地面站發(fā)送的控制權(quán)限轉(zhuǎn)讓報(bào)文之前，包括：

接收所述主地面站發(fā)送的注冊(cè)列表請(qǐng)求報(bào)文，所述注冊(cè)列表請(qǐng)求報(bào)文用于請(qǐng)求獲取所述無(wú)人載具中存儲(chǔ)的注冊(cè)列表，所述注冊(cè)列表中包含的各個(gè)地面站已完成注冊(cè)；

向所述主地面站發(fā)送所述注冊(cè)列表，所述目標(biāo)從地面站的標(biāo)識(shí)是從所述注冊(cè)列表中選擇的地面站的標(biāo)識(shí)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述接收主地面站發(fā)送的控制權(quán)限轉(zhuǎn)讓報(bào)文之前，還包括：

接收所述主地面站發(fā)送的注冊(cè)列表，所述注冊(cè)列表中包含的各個(gè)地面站已完成注冊(cè)；

對(duì)所述注冊(cè)列表進(jìn)行存儲(chǔ)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述接收主地面站發(fā)送的控制權(quán)限轉(zhuǎn)讓報(bào)文之前，還包括：

接收地面站發(fā)送的主地面站申請(qǐng)報(bào)文，所述主地面站申請(qǐng)報(bào)文中包含第一密鑰；

檢測(cè)所述第一密鑰與存儲(chǔ)的第二密鑰是否相同；

若所述第一密鑰與所述第二密鑰相同，則將所述地面站初始設(shè)置為主地面站。