[發(fā)明專利]聲吶測距過程中的多次回波過濾方法及裝置，執(zhí)行設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710570776.0
• 申請日: 2017-07-13
• 公開（公告）號: CN109254281B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳有生;丁勝東
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G01S7/539
• 分類號: G01S7/539
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

本申請?zhí)峁┝艘环N聲吶測距過程中的多次回波過濾方法，屬于無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中無法準(zhǔn)確過濾多次回波的問題。所述方法包括：獲取聲吶測距過程中當(dāng)前次采樣得到的回波信號序列，所述回波信號序列中包括按照采樣時間的先后順序從前向后排列的回波信號，確定所述回波信號序列中包含多次回波信號的概率，根據(jù)至少連續(xù)兩次采樣獲取的回波信號序列所對應(yīng)的所述概率，確定當(dāng)前次采樣獲取的回波信號序列中的有效回波信號。本申請實(shí)施例公開的多次回波過濾方法，通過根據(jù)每一次采樣得到的回波信號確定一個包含多次回波的概率，并結(jié)合連續(xù)多次測量得到的概率確定當(dāng)前次回波信號序列中是否存在多次回波，有效提升了多次回波過濾的準(zhǔn)確率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種聲吶測距過程中的多次回波過濾方法及裝置，執(zhí)行設(shè)備。

背景技術(shù)

聲吶測距是基于聲波在介質(zhì)中傳播后遇到被測物體會反射回波的特性來測量距離的。在聲納測距過程中，接收端接收到的回波不僅包括聲波遇到被測物體后反射的回波，還可能包括噪聲、二次回波或者多次回波。二次回波或者多次回波是由于聲波從發(fā)射出到被測物體遮擋反射回聲吶接收端，回波經(jīng)過一次折返并未衰減完，進(jìn)行了第二次或者多次折返，從而被接收端多次接收到的回波。針對一些復(fù)雜的環(huán)境，例如將聲吶傳感器安裝在無人機(jī)上，測量無人機(jī)與地面或者與周圍的障礙物間距離時，現(xiàn)有技術(shù)中的方法卻不能得到準(zhǔn)確的測量結(jié)果。由于無人機(jī)本身的高頻振動，電機(jī)高速轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的強(qiáng)電磁干擾，螺旋槳高速切割空氣產(chǎn)生的噪音干擾，同時，無人機(jī)的周圍會形成復(fù)雜的反射面，上述因素容易導(dǎo)致難以準(zhǔn)確確定有效回波信號，無法過濾掉多次回波信號。

可見，現(xiàn)有技術(shù)中的聲吶測距過程中的多次回波過濾方法至少存在多次回波過濾不準(zhǔn)確的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實(shí)施例提供一種聲吶測距過程中的多次回波過濾方法，解決現(xiàn)有技術(shù)中的對多次回波過濾不準(zhǔn)確的問題。

第一方面，本申請實(shí)施例提供了一種聲吶測距過程中的多次回波過濾方法，包括：

獲取聲吶測距過程中當(dāng)前次采樣得到的回波信號序列，所述回波信號序列中包括按照采樣時間的先后順序從前向后排列的回波信號；

確定所述回波信號序列中包含多次回波信號的概率；

根據(jù)至少連續(xù)兩次采樣獲取的回波信號序列所對應(yīng)的所述概率，確定當(dāng)前次采樣獲取的回波信號序列中的有效回波信號。

第二方面，本申請實(shí)施例還提供了一種聲吶測距過程中的多次回波過濾裝置，包括：

回波信號序列獲取模塊，用于獲取聲吶測距過程中當(dāng)前次采樣得到的回波信號序列，所述回波信號序列中包括按照采樣時間的先后順序從前向后排列的回波信號；

當(dāng)前次概率確定模塊，用于確定所述回波信號序列獲取模塊獲取的回波信號序列中包含多次回波信號的概率；

有效回波信號確定模塊，用于根據(jù)至少連續(xù)兩次采樣獲取的回波信號序列所對應(yīng)的所述概率，確定當(dāng)前次采樣獲取的回波信號序列中的有效回波信號。

第三方面，本申請實(shí)施例還提供了一種執(zhí)行設(shè)備，包括：包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述執(zhí)行設(shè)備還包括：

聲吶傳感器，所述聲吶傳感器用于發(fā)射和接收聲波；

所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)本申請實(shí)施例所述的聲吶測距過程中的多次回波過濾方法。