[發明專利]聲吶測距過程中的多次回波過濾方法及裝置，執行設備

有效

• 申請號: 201710570776.0
• 申請日: 2017-07-13
• 公開（公告）號: CN109254281B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 陳有生;丁勝東
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G01S7/539
• 分類號: G01S7/539
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

1.一種聲吶測距過程中的多次回波過濾方法，其特征在于，包括：

獲取聲吶測距過程中當前次采樣得到的回波信號序列，所述回波信號序列中包括按照采樣時間的先后順序從前向后排列的回波信號；

確定所述回波信號序列中包含多次回波信號的概率；

根據至少連續兩次采樣獲取的回波信號序列所對應的所述概率，確定當前次采樣獲取的回波信號序列中的有效回波信號，包括以下至少一項：

若當前次采樣獲取的回波信號序列中包括多次回波信號的概率為0，則當前次采樣獲取的所述回波信號序列中的回波信號全部為有效回波信號；

若當前次采樣獲取的回波信號序列中包括多次回波信號的概率大于0，并且，所述至少連續兩次采樣獲取的回波信號序列所對應的所述概率的累加值大于預設概率閾值，則確定當前次采樣獲取的所述回波信號序列中第一個非噪聲回波為有效回波信號。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述回波信號序列中包含多次回波信號的概率的步驟，包括：

根據所述回波信號序列中包括的回波信號的數量和各回波信號的采樣距離，確定所述回波信號序列中包括多次回波信號的概率。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，若所述回波信號序列中回波信號大于或等于三個，所述根據所述回波信號序列中包括的回波信號的數量和各回波信號的采樣距離，確定所述回波信號序列中包括多次回波信號的概率的步驟，包括：

若所述回波信號序列中前三個回波信號的采樣距離匹配第一預設條件，則設置所述回波信號序列中包含多次回波信號的概率為與所述第一預設條件對應的概率值，并初始化有效回波信號的采樣距離為d₁；

否則，設置所述回波信號序列中包含多次回波信號的概率為0；

其中，所述第一預設條件包括以下任意一項：和d₁為第一個回波信號的采樣距離，d₂為第二個回波信號的采樣距離，d₃為第三個回波信號的采樣距離。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，若所述回波信號序列中回波信號大于或等于四個，所述根據所述回波信號序列中包括的回波信號的數量和各回波信號的采樣距離，確定所述回波信號序列中包括多次回波信號的概率的步驟，包括：

若所述回波信號序列中前四個的回波信號的采樣距離匹配第二預設條件，則設置所述回波信號序列中包含多次回波信號的概率為與所述第二預設條件對應的概率值，并初始化有效回波信號的采樣距離為第一個非噪聲回波的回波信號的采樣距離；

否則，設置所述回波信號序列中包含多次回波信號的概率為0；

其中，所述第二預設條件包括以下任意一項：和d₁為第一個回波信號的采樣距離，d₂為第二個回波信號的采樣距離，d₃為第三個回波信號的采樣距離，d₄為第四個回波信號的采樣距離。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，若所述回波信號序列中回波信號的個數等于兩個，所述根據所述回波信號序列中包括的回波信號的數量和各回波信號的采樣距離，確定所述回波信號序列中包括多次回波信號的概率的步驟，包括：

若所述回波信號序列中回波信號的采樣距離匹配第三預設條件，則設置所述回波信號序列中包含多次回波信號的概率為與所述第三預設條件對應的概率值，并根據所述回波信號序列中的回波信號初始化有效回波信號的采樣距離；

否則，設置所述回波信號序列中包含多次回波信號的概率為0；

其中，所述第三預設條件包括以下任意一項：和d₁為第一個回波信號的采樣距離，d₂為第二個回波信號的采樣距離。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述回波信號序列中的回波信號初始化有效回波信號的采樣距離的步驟，包括：

若所述回波信號序列中各回波信號的采樣距離滿足條件則初始化有效回波信號的采樣距離為d₁；

若所述回波信號序列中各回波信號的采樣距離滿足條件則初始化有效回波信號的采樣距離為d₂-d₁。