[發(fā)明專利]搬運(yùn)機(jī)器車

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710570565.7
• 申請(qǐng)日: 2017-07-13
• 公開（公告）號(hào): CN107150331A
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 史雙喜;秦國華;劉巖;韋洪錫;林文鈞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 桂林電子科技大學(xué)信息科技學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J15/10
• 代理公司: 桂林市持衡專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司45107
• 代理人: 黃瑋

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)，具體為一種搬運(yùn)機(jī)器車。

背景技術(shù)

隨著科技發(fā)展，采用智能工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)已成為發(fā)展趨勢(shì)，如搬運(yùn)機(jī)器人、裝配機(jī)器人、救援機(jī)器人等，這不僅提高了勞動(dòng)效率，減輕了勞動(dòng)力，且對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng)，能代替作業(yè)人員從事危險(xiǎn)、有害、人不能到達(dá)的地方的工作。

搬運(yùn)機(jī)器車是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種將機(jī)械手和搬運(yùn)車結(jié)合為一體的產(chǎn)物，是一種通過人的操作控制而實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操縱工具的自動(dòng)化新型裝置，它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、工作范圍大等特點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提出了一種工作范圍大，結(jié)構(gòu)緊湊的搬運(yùn)機(jī)器車，可采用無線通信技術(shù)來控制機(jī)器車的各種動(dòng)作，操作簡單、穩(wěn)定性好、實(shí)用性強(qiáng)。

本發(fā)明搬運(yùn)機(jī)器車，其技術(shù)方案包括小車行走裝置、機(jī)械手臂旋轉(zhuǎn)裝置、機(jī)械手臂升降裝置和手抓張合裝置，其中：

1、所述小車行走裝置包括安裝在行走機(jī)構(gòu)上的車架底盤，所述行走機(jī)構(gòu)包括通過車輪架安裝于車架底盤上的前、后滾輪組。

2、所述機(jī)械手臂旋轉(zhuǎn)裝置包括通過對(duì)應(yīng)軸承座分別水平安裝于車架底盤上且相互嚙合的主動(dòng)小齒輪和從動(dòng)大齒輪，所述從動(dòng)大齒輪上同軸安裝有水平的旋轉(zhuǎn)臺(tái)。

3、所述機(jī)械手臂升降裝置包括橫臂和升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)包括豎直設(shè)置于旋轉(zhuǎn)臺(tái)上的導(dǎo)柱和升降絲桿，所述橫臂的臂體通過導(dǎo)套滑動(dòng)安裝于導(dǎo)柱上，橫臂的后端通過升降螺母旋合于絲桿上。

4、所述手抓張合裝置包括控制抓片張合的伸縮機(jī)構(gòu)，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括豎直的伸縮絲桿和與其旋合的伸縮螺母，所述伸縮螺母設(shè)于橫臂前端底部安裝的螺母套內(nèi)，伸縮絲桿向下伸出螺母套的桿體上設(shè)有套環(huán)，所述抓片圍繞伸縮絲桿的伸出端圓周均布，各抓片與套環(huán)之間對(duì)應(yīng)設(shè)有連桿，各抓片鉸鏈于螺母套上，各連桿的兩端分別鉸連對(duì)應(yīng)的抓片與套環(huán)。

所述主動(dòng)小齒輪的驅(qū)動(dòng)采用車架底盤上設(shè)置的旋轉(zhuǎn)電機(jī)。

所述升降絲桿的驅(qū)動(dòng)采用設(shè)于橫臂上的升降電機(jī)。

所述伸縮絲桿的驅(qū)動(dòng)采用設(shè)于橫臂上的伸縮電機(jī)。

為適應(yīng)復(fù)雜地形的行走，前、后滾輪組設(shè)計(jì)為前、后四輪驅(qū)動(dòng)。

本發(fā)明的有益效果：

1、本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)可采用無線通信技術(shù)來控制，操作簡單，穩(wěn)定性好。

2、本發(fā)明結(jié)構(gòu)中，采用絲桿螺母副機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂的上、下運(yùn)動(dòng)和抓片的張、合，傳動(dòng)效率高、定位精度準(zhǔn)確。

3、本發(fā)明結(jié)構(gòu)中，采用四輪驅(qū)動(dòng)和滾花車輪，可滿足復(fù)雜路況的行走。

4、本發(fā)明整體可自由行走，機(jī)械手臂可以上、下運(yùn)動(dòng)和360度旋轉(zhuǎn)，并通過抓爪的張、合可達(dá)到五個(gè)自由度，具有工作范圍大的特點(diǎn)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖號(hào)標(biāo)識(shí)：1、車架底盤；2、前車輪組；3、后車輪組；4、主動(dòng)小齒輪；5、從動(dòng)大齒輪；6、旋轉(zhuǎn)臺(tái)；7、橫臂；8、導(dǎo)柱；9、升降絲桿；10、升降螺母；11、升降電機(jī)；12、抓片；13、伸縮絲桿；14、螺母套；15、伸縮電機(jī)；16、套環(huán)；17、連桿；18、導(dǎo)套；19、旋轉(zhuǎn)電機(jī)；20、軸承座；21、支架；22、法蘭座。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖所示實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說明。

本發(fā)明搬運(yùn)機(jī)器車，其結(jié)構(gòu)包括小車行走裝置、機(jī)械手臂旋轉(zhuǎn)裝置、機(jī)械手臂升降裝置和手抓張合裝置。

所述小車行走裝置包括前、后車輪組2、3和車架底盤1，前、后車輪組2、3分別通過對(duì)應(yīng)的車輪架安裝于車架底盤1上，前、后車輪組2、3為前、后四輪驅(qū)動(dòng)，各車輪具有抓地能力強(qiáng)的滾花結(jié)構(gòu)，如圖1所示。

所述機(jī)械手臂旋轉(zhuǎn)裝置設(shè)于車架底盤1上，包括相互嚙合的水平主動(dòng)小齒輪4和水平從動(dòng)大齒輪5、所述主動(dòng)小齒輪4和從動(dòng)大齒輪5分別通過對(duì)應(yīng)的軸承座20安裝于車架底盤1上，所述從動(dòng)大齒輪5上同軸安裝有水平的旋轉(zhuǎn)臺(tái)6，主動(dòng)小齒輪4的驅(qū)動(dòng)為車架底盤1設(shè)置的旋轉(zhuǎn)電機(jī)19，如圖1所示。