[發明專利]一種車道偏離預警方法及系統有效
| 申請號： | 201710569006.4 | 申請日： | 2017-07-13 |
| 公開（公告）號： | CN107451539B | 公開（公告）日： | 2020-11-27 |
| 發明（設計）人： | 鄭艷;郭劍鷹;梁波;李國玉;李懋 | 申請（專利權）人： | 華域汽車系統股份有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06K9/46;B60Q9/00 |
| 代理公司： | 上海智信專利代理有限公司 31002 | 代理人： | 鄧琪 |
| 地址： | 200041 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 車道 偏離 預警 方法 系統 | ||
本發明提供一種車道偏離預警方法及系統，其中該方法包括以下步驟：S1，獲取車道圖像，并根據預測的車道線在車道圖像中選取感興趣區域進行預處理；S2，對經過預處理的車道圖像進行邊緣檢測，以得到車道邊緣圖像；S3，根據得到的車道邊緣圖像提取車道侯選線；S4，根據提取的車道侯選線擬合車道線；S5，檢測擬合的車道線在車道圖像底部的位置以及車輛在車道圖像底部的位置，若兩個位置之間的距離大于預定閾值，則根據當前車輛參數以及所述步驟S4中擬合的車道線預測下一時刻的車道線，而后返回步驟S1，否則發出一車道偏離預警信號。本發明可靠性高、計算復雜度低，能夠準確、有效地判斷車輛行駛時是否偏離車道，提高了行車安全性。
技術領域
本發明涉及汽車安全輔助技術領域，尤其涉及一種車道偏離預警方法及系統。
背景技術
汽車以龐大的數量在人類交通史中占有極為重要的地位。2015年，僅我國汽車保有量就達到1.5億，平均10人就有一輛汽車，而發達國家的數字還要遠超我國。
龐大保有量和使用人數也使得汽車成為了奪取生命最多的交通工具。雖然我國汽車保有量不到全世界2％，但是交通事故傷亡人數卻占到了全球傷亡人數的20％，每年超過10萬人在交通事故中受傷或身亡。其中很大一部分原因是駕駛員安全意識淡薄或者疲勞駕駛導致的危險變道。
對此，十分必要提供一種可靠性高、運算量小的車道偏離預警方法來判斷車輛行駛時是否偏離車道，從而提高行車安全性。
發明內容
本發明的目的在于提供一種可靠性高、計算復雜度低的車道偏離預警方法及系統，以準確、有效地判斷車輛行駛時是否偏離車道。
為了實現上述目的，本發明一方面提供一種車道偏離預警方法，包括以下步驟：
步驟S1，獲取車道圖像，并根據預測的車道線在車道圖像中選取感興趣區域進行預處理；
步驟S2，對經過預處理的車道圖像進行邊緣檢測，以得到車道邊緣圖像；
步驟S3，根據得到的車道邊緣圖像提取車道侯選線；
步驟S4，根據提取的車道侯選線擬合車道線；
步驟S5，檢測擬合的車道線在車道圖像底部的位置以及車輛在車道圖像底部的位置，若兩個位置之間的距離大于預定閾值，則根據當前車輛參數以及所述步驟S4中擬合的車道線預測下一時刻的車道線，而后返回步驟S1，否則發出一車道偏離預警信號。
進一步地，所述預處理包括灰度化處理、去噪處理和對比度增強處理。
進一步地，在所述步驟S5中，采用如下步驟預測車道線：
步驟S51，待預測的K時刻車道線設為Lk，且k-3、k-2和k-1時刻的車道線設為Lk-3、Lk-2和Lk-1；
步驟S52，計算Lk-3與Lk-2在頂部和底部的間距d0、d0'以及Lk-2與Lk-1在頂部和底部的間距d1、d1'；
步驟S53，根據如下公式(3)和(4)預測Lk-1與Lk在頂部和底部的間距d2、d2'；
d2＝2*d1-d0 (3)；
d2'＝2*d1'-d0' (4)；
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